Дальнейшим развитием лодки проекта 945 стала АПЛ проекта 945А (шифр «Кондор»), Ее основным отличием от кораблей предыдущей серии был измененный состав вооружения, включавший шесть 533-мм торпедных аппаратов. В боекомплект лодки были включены стратегические крылатые ракеты «Гранат», предназначенные для поражения наземных целей на дальности до 3000 км. Лодку оснастили и восемью комплектами ПЗРК самообороны «Игла».
Число водонепроницаемых отсеков возросло до семи. Лодка получила усовершенствованную энергетическую установку мощностью 48.000 л. с. с реактором ОК-650Б (190 мВт). В выдвижных колонках разместили два подруливающих устройства (по 370 л.с.). По уровню демаскирующих признаков (шумности и магнитному полю) лодка проекта 945А стала самой малозаметной в советском флоте.
Первый усовершенствованный корабль, К-534 «Зубатка», был заложен в Сормове в июне 1986 г., спущен на воду в июле 1988 г. и вступил в строй 28 декабря 1990 г. В 1995 году «Зубатку» переименовали в «Нижний Новгород» (командир капитан 1 ранга И. Воронков). Затем последовал К-336 «Окунь» (заложен в мае 1990 г., спущен в июне 1992 г. и вошел в строй в 1993 году). В 1995 г. эта АПЛ была переименована в «Псков».
Пятая АПЛ, строившаяся по усовершенствованному проекту 945Б («Марс») и по своим характеристикам практически соответствующая требованиям к лодкам 4-го поколения, была разрезана на стапеле в 1993 году.
11 февраля 1992 г. у острова Кильдин, в территориальных водах России, К-276 (командир капитан 2 ранга И. Локоть) столкнулась а американской АПЛ «Батон Руж» (тип «Лос-Анджелес»), пытавшейся осуществлять скрытное слежение за российскими кораблями в районе проведения учений. В результате столкновения «Краб» отделался повреждениями рубки (имеющий ледовые подкрепления). Положение американского атомохода оказалось значительно более тяжелым, он с трудом сумел дойти до базы, после чего было принято решение не ремонтировать лодку, а вывести ее из состава флота.
Все большие АПЛ проектов 945 и 945А в настоящее время продолжают нести службу на Северном флоте в составе 1-й флотилии подводных лодок (место базирования – Ара-губа) кроме Б-239 «Карп», которая в 1998 г. выведена из боевого состава.
| Проект 945 | Проект 945А | |
| Надводное водоизмещение, т | 6300 | 6470 |
| Подводное водоизмещение, т | 9100 | 10.400 |
| Длина, м | 107.0 | 1105 |
| Ширина, м | 12 2 | 122 |
| Осадка, м | 8.8 | 9.4 |
| Максимальная скорость, уз.: | ||
| подводная | 35 | 35 |
| надводная | 19 | 19 |
| Глубина погружения, м | ||
| рабочая | 480 | 520 |
| предельная | 550 | ею |
| Экипаж, чел. | 60 | 65 |
Для расширения фронта строительства многоцелевых подводных лодок 3-го поколения в июле 1976 г.
