Расправившись с женихами, Одиссей омылся, надел богатые одеяния и отправился к Пенелопе. Та вначале не признала в нем мужа, хотя Афина уже вернула Одиссею его истинный облик.
Чтобы убедиться, что перед ней действительно Одиссей, Пенелопа в его присутствии приказала Эвриклее приготовить ему постель не в опочивальне, а выдвинуть ложе из опочивальни в другую комнату. Одиссей напомнил ей, что это ложе он сам сделал из громадного пня маслины, окружив его стеной, и что сдвинуть его невозможно. Только тогда Пенелопа поверила, что перед ней Одиссей, ибо тайна их супружеского ложа была известна лишь им двоим. Узнать Одиссея, которого она не видела двадцать лет, оказалось трудно не только Пенелопе. Утром Одиссей отправился к своему отцу Лаэрту, жившему вдали от города, ухаживая за садом и оплакивая пропавшего без вести сына. Даже Лаэрт узнал Одиссея лишь тогда, когда тот показал ему рубец от раны на ноге и перечислил все плодовые деревья, подаренные ему отцом еще в детстве.
После возвращения на Итаку и восстановления власти над островом Одиссею оставалось только умилостивить властелина земных вод Посейдона, которого он прогневил, лишив зрения его сына, киклопа Полифема. Еще ранее, когда Одиссей беседовал с тенью прорицателя Тиресия, он узнал, что должен взять корабельное весло и скитаться до тех пор, пока не встретит не знающих моря людей. Если весло примут за лопату, его странствия закончатся. Как и советовал Тиресий, Одиссей отправился пешком через горы в Эпир, неся на плечах весло. Когда он достиг Феспротии, сельчане закричали: «Что за лопату несешь, иноземец?» Здесь Одиссей принес в жертву Посейдону барана, быка и вепря и был прощен.
Умилостивив Посейдона, Одиссей женился на царице феспротов Каллидике и выступил во главе ее войска против бригов, которыми командовал Арес, но вмешался Аполлон и призвал их к миру. Через девять лет Полипойт, сын Одиссея и Каллидики, унаследовал царство феспротов, а Одиссей отправился домой на Итаку. Накануне оракул возвестил, что Одиссея убьет его собственный сын, и, чтобы предотвратить исполнение данного пророчества, Телемаха изгнали в Кефаллению, а Итакой правила Пенелопа. Но пророчество все равно сбылось. Повзрослевший к этому времени Телегон, сын Одиссея и волшебницы Кирки, отправился на поиски отца и, приняв Итаку за другой остров, решил захватить пасущееся стадо. Одиссей вышел, чтобы защитить свое имущество, и Телегон убил его на берегу копьем, у которого вместо наконечника был шип ската. Оплакав нечаянное убийство отца, Телегон в сопровождении Пенелопы и Телемаха увез тело Одиссея на Эю, остров своей матери.
Воспитателем Ясона, Ахилла, Асклепия и многих других греческих героев был царь кентавров Хирон, сын океаниды Филиры, которой овладел Кронос, обернувшись для этого жеребцом (то ли чтобы скрыться от своей супруги Реи, то ли потому, что пытавшаяся избежать его Филира обернулась кобылой). Хирон разительно отличался от других кентавров – буйных, невоздержанных и невежественных. Мудрый, справедливый и благожелательный, он слыл знатоком медицины и искусств, особенно музыки.
Когда Геракл, выполняя повеление Эврисфея, отправился на охоту за эриманфским вепрем, он по дороге остановился у кентавра Фола, который стал радушно его угощать. Почуяв запах крепкого вина, к пещере Фола ринулись, вооружившись камнями и стволами деревьев, другие кентавры. Фол от страха спрятался, но Геракл смело отразил нападение градом горящих головней и отравленных ядом стрел. Нефела, богиня облаков и бабка кентавров, пришла им на помощь, пролив на землю сильный дождь, от которого у Геракла ослабла тетива лука, а земля под ногами стала скользкой. Однако он оказался достойным своей славы: убил нескольких кентавров, а остальных обратил в бегство. При этом случайно получили смертельные раны Хирон и Фол. Пущенная Гераклом стрела, пронзив насквозь другого кентавра, на излете вонзилась в колено Хирона. Фол же, удивляясь смертоносной силе стрел, вытащил одну из них из тела погибшего кентавра и нечаянно уронил себе на ногу – яд гидры мгновенно умертвил его. Как сын Кроноса, Хирон был бессмертен, но неизлечимая рана причиняла ему сильные страдания (хотя Хирон сам готовил снадобья для ее лечения, все они оказались бесполезными). От мук его избавил Прометей, согласившийся стать бессмертным вместо него. Зевс утвердил этот обмен, и Хирон добровольно отправился в царство Аида. Некоторые, правда, говорят, что Хирон избрал смерть не только потому, что страдал от боли в ране, но и потому, что ему надоела его долгая жизнь. Через девять дней Зевс поместил изображение Хирона среди звезд как созвездие Кентавра.
Лапифы – многочисленное фессалийское племя, обитавшее в горах и лесах Оссы и Пелиона. Они вели свое происхождение от Лапифа – сына Аполлона и нимфы Стильбы. Лапифы были родственны кентаврам (по одной версии, родоначальники этих племен Лапиф и Кентавр – родные братья, по другой – Кентавр был сыном царя лапифов Иксиона). Возможно, именно поэтому царь лапифов Пирифой пригласил кентавров на свою свадьбу с Гипподамией, где, впервые в жизни отведав крепкого вина, кентавры впали в буйство. Кентавр Эвритион опрокинул стол и поволок невесту, ухватив ее за волосы, а его собратья последовали дурному примеру и набросились на ближайших женщин и мальчиков. Пирифой и его друг афинский царь Тесей бросились на помощь Гипподамии, отрезали Эвритиону уши и нос и с помощью лапифов вышвырнули его вон из грота. Последовавшая затем битва (кентавромахия) продолжалась дотемна. Кентавры заживо погребли неуязвимого для оружия лапифа Кенея, вдавив его в землю стволами деревьев или завалив скалами. Победившие в кентавромахии лапифы изгнали кентавров из Фессалии.
Красавица Кенида не желала вступать в брак, однако однажды во время ее прогулки на морском берегу Кениду увидел Посейдон и овладел ею. В качестве награды бог пообещал Кениде исполнить любое ее желание. Красавица попросила превратить ее в неуязвимого воина, поскольку ей надоело быть женщиной. Посейдон исполнил свое обещание и изменил пол Кениды, превратив ее в Кенея, который добился таких военных успехов, что лапифы вскоре избрали его своим царем. Кеней даже стал отцом Корона, будущего участника похода аргонавтов. Когда на свадьбе царя Пирифоя кентавры напали на лапифов, Кеней убил пять или шесть врагов, а сам не получил и царапины, потому что оружие отскакивало от его заговоренной кожи, не причиняя никакого вреда. Тогда оставшиеся кентавры стали бить его по голове стволами деревьев, пока не вогнали в землю, а затем сложили над ним огромную поленницу. Кеней задохнулся и умер, после чего из поленницы вылетела птица с крыльями цвета песка, в которой прорицатель Мопс признал душу Кениды. Когда лапифы решили похоронить труп своего царя, их глазам предстало тело женщины.
Царя фессалийских лапифов Пирифоя достигли слухи о почти невероятной силе и храбрости афинского царя Тесея, и он, чтобы проверить их, напал на Аттику и угнал стадо коров. Когда Тесей бросился в погоню за похитителями, Пирифой смело повернулся к нему лицом – и они, забыв про скот, внезапно обнялись и поклялись друг другу в вечной дружбе. Вместе они участвовали в калидонской охоте, отправились в экспедицию против амазонок и отражали их нападение на Афины. Когда Пирифой женился на Гипподамии, Тесей был дружкой на свадьбе и первым бросился на защиту невесты, которую пытался похитить кентавр Эвритион. Тесей принял также участие в последовавшем побоище между лапифами и кентаврами, а потом изгнал потерпевших поражение кентавров с их древних охотничьих угодий на горе Пелион.
Когда Гипподамия, жена Пирифоя, и Федра, жена Тесея, умерли, два овдовевших героя задумали жениться на дочерях Зевса. Тесей выбрал спартанскую царевну Елену, сестру Диоскуров, и Пирифой помог ему похитить ее. В невесты Пирифою друзья решили добыть саму Персефону, жену Аида. Они спустились в подземное царство и, каким-то образом заставив Харона перевезти их через Стикс и миновав сторожевого
