системой (ОС) реального времени QNX, естественным образом разделяется на три независимых подгруппы:
• Native QNX API — это самодостаточный набор вызовов, развиваемый со времен ранних версий QNX (когда вопрос о совместимости с POSIX еще не стоял); является естественным базисом этой системы, отображающим «микроядерность» ее архитектуры, но по соображениям возможной совместимости и переносимости он является также и исключительной принадлежностью этой ОС.
• POSIX (BSD) API — это уровень API, регламентируемый постоянно расширяющейся системой стандартов группы POSIX, которым должны следовать все ОС, претендующие на принадлежность к семейству UNIX.
• System V API (POSIX) — это та часть API, которая заимствует модели, принятые в UNIX-ax, относящихся к ветви развития System V, а не к ветви BSD.
Native QNX API
Именно этот слой является базовым слоем, реализующим функциональность самой системы QNX. Два последующих слоя в значительной мере являются лишь «обертками», которые ретранслируются в вызовы native QNX API после выполнения реструктуризации или перегруппировки аргументов вызова в соответствии с синтаксисом, требуемым этим вызовом.
Совершенно естественно, что прикладное программное приложение может быть полностью прописано в этом API (как, впрочем, и в каждом другом из описываемых ниже), но это не лучший выбор (на этом акцентирует внимание и техническая документация QNX) по двум причинам: во-первых, из соображений переносимости, а во-вторых, этот слой является самым «мобильным» — разработчики QSSL могут изменить его отдельные вызовы при последующем развитии системы. Примером вызова этого слоя является, в частности, ThreadCreate(), применяемый для создания нового потока.
Тем не менее нужно сразу отметить, что многие возможности и модели (например, реакция на сигналы в потоках, тонкое управление поведением мьютексов и другие моменты) не могут быть реализованы в рамках POSIX-модели и выражаются только в native API QNX.
POSIX (BSD) API
Эта часть API наиболее полно соответствует API ОС UNIX, относящихся к ветви BSD (BSD, FreeBSD, NetBSD и другие).[5] Ее наименование можно было бы сузить до «BSD API», так как описанный далее набор API System V также регламентируется POSIX, но мы будем использовать именно термин «POSIX API», следуя терминологии фундаментальной книги У. Стивенса [2]. Эквивалентом названного выше для native API ThreadCreate() здесь будет выступать pthread_create ().
Именно на API этого слоя и будет строиться последующее изложение и приводимые примеры кода (параллельно с вызовами этого API мы будем для справки кое-где указывать имена комплиментарных им вызовов native API), за исключением случаев использования тех возможностей QNX, которые не имеют эквивалентов в POSIX API. Как раз все, что будет выражено в этом API далее по тексту, может быть перенесено на все UNIX-подобные операционные системы, о чем мы и говорили выше.
Самый ранний стандарт POSIX известен как IEEE 1003.1–1988 и, как следует из его названия, относится к 1988 году (если точнее, то ему предшествовал рабочий вариант под названием IEEEIX 1986 года, когда термин POSIX еще не был «придуман»). Более поздняя редакция его развития, IEEE 1003.1– 1996, наиболее широко известна как «стандарт POSIX», иногда называемый POSIX.1. Набор стандартов POSIX находится в постоянном развитии и расширении и к настоящему времени включает в себя набор более чем из 30 автономных стандартов.
Для целей операционных систем реального времени возникла потребность определить отдельные механизмы особыми стандартами, на семь из которых ссылаются наиболее часто: 1003.1a, 1003.1b, 1003.1c, 1003.1d, 1003.1j, 1003.21, 1003.2h. Например:
1003.1a (OS Definition) — определяет базовые интерфейсы ОС;
1003.1b (Realtime Extensions) — описывает расширения реального времени, такие как модель сигналов реального времени, диспетчеризация по приоритетам, таймеры, синхронный и асинхронный ввод-вывод, IPC-механизмы (семафоры, разделяемая память, сообщения);
1003.1c (Threads) — определяет функции поддержки потоков, такие как управление потоками, атрибуты потоков, примитивы синхронизации (мьютексы, условные переменные, барьеры и др., но не семафоры), диспетчеризация.
System V API
Этот набор API является базовым для второй ветви[6] UNIX — System V (AT&T Unix System V). Как и оба предыдущих, этот набор API самодостаточен для реализации практически всех возможностей ОС, но использует для этого совершенно другие модели, например сетевую абстракцию TLI вместо сокетов BSD. Для области рассматриваемых нами механизмов - потоков, процессов, синхронизирующих примитивов и др. — в POSIX API и System V API почти всегда существуют функциональные аналоги, отличающиеся при этом как синтаксически, так и семантически. Например, в POSIX API семафор представлен типом sem_t и основными операциями с ним sem_wait() и sem_post(), а в System V API семафор описывается структурой ядра sem, а операции (и wait, и post) осуществляются вызовом semop(). Кроме того, операции производятся не над единичными семафорами, а над наборами (массивами) семафоров (в наборе может быть и один семафор). Как отсюда видно, логика использования принципиально единообразных примитивов существенно отличается.
В технической документации присутствие System V API в QNX не упоминается ни одним словом, но он, как того и требует POSIX, действительно предоставляется и в виде библиотек, и в виде необходимых файлов определений (заголовочных файлов). Просто его заголовочные файлы, определяющие структуры данных и синтаксис вызовов, находятся в других относительно POSIX-интерфейсов местах. Так, например, описание семафоров POSIX API (тип sem_t) расположено в файле <semaphore.h>, а описание семафоров System V API — в файле <sys/sem.h> (аналогично относительно всех конструкций, моделируемых этим API).
С позиции программиста System V API присутствует в QNX главным образом для переносимости программных проектов, ранее созданных с использованием этого API, например первоначально созданных для других ОС UNIX (Sun Solaris, HP UNIX и др.). В данной книге это семейство API рассматриваться не будет.
