Всеволодовича из Новгорода ходило осаждать орденскую крепость Венден. В походе участвовало и 600 литовцев, которые после окончания похода ещё целый месяц оставались в Пскове.
В 1222 году эсты, которым помогали отряды новгородцев и псковичей, уничтожили гарнизоны крестоносцев в Эзеле, Феллине и Оденпе. Однако уже через год, год первой битвы войска русских князей с татаро-монголами на Калке, крестоносцы разбили войско эстов на реке Имере и вернули все города. На помощь эстам двинулось русское войско во главе с новгородским князем Ярославом Всеволодовичем, которое дошло до Реве-ля и «повоевало всю землю Чюдскую».
Генрих Латвийский писал: «И послал король суздальский своего брата, а с ним много войска в помощь новгородцам; и шли с ним новгородцы и король Псковский со своими горожанами, а было всего в войске около 20000 человек». В Юрьеве и Оденпе были оставлены русские гарнизоны. Однако в 1224 году ливонскими рыцарями был взят город Юрьев-Дерпт, основанный в 1030 году Ярославом Мудрым в чудской земле, и в виде отдельного государства было образовано Дерптское епископство. Эсты были полностью разгромлены, а русские практически были вытеснены из Эстонии. Орденско-псковская граница стала проходить всего в 30 километрах от Пскова. Первое военное столкновение с новым врагом Руси
— крестоносцами — состоялось в 1212 году — объединённое пятнадцатитысячное новгородско- полоцкое войско во главе с тогдашним новгородским князем Мстиславом Удалым совершило первый поход на опорные базы ордена крестоносцев в Ливонии. Немцы заключили сепаратный мир с Полоцким княжеством, и новгородцы, оставшись одни, вынуждены были пойти на перемирие с орденом.
Главную силу западного войска составляли рыцари — всадники, закованные в защитные металлические доспехи. Внешними знаками, говорившими о принадлежности к рыцарскому сословию, были собственный герб, рыцарский пояс и позолоченные шпоры. Рыцари получали от своего сюзерена земельный надел во временное или пожизненное пользование и по его вызову участвовали во всех походах и войнах, в которых принимал участие их господин. Рыцари были обязаны нести военную службу, выступая на коне и в полном вооружении под командованием своего сюзерена до шестидесятилетнего возраста.
Основным оружием рыцаря были колющий и рубящий тяжёлый обоюдоострый меч и длинное копьё. В бою также использовались боевые топоры, окованные железом палицы, булавы с острыми металлическими шипами — «моргенштерн», кинжалы. Луки и арбалеты
— луки-самострелы — рыцари почти не использовали, считая их ниже собственного достоинства. Рыцарь был защищен шлемом с забралом, кольчужной рубахой или кафтаном, тяжелым панцирем, закрывавшим корпус, металлическими поножами, налокотниками, перчатками и щитом. Без помощи слуг рыцарь не мог ни одеть, ни снять своего защитного снаряжения и сброшенный с коня не мог самостоятельно подняться с земли. Лошади рыцарей также имели защитное снаряжение, закрывавшее голову, грудь и другие жизненно важные части тела. Рыцарская пехота обычно не имела необходимого снаряжения и состояла из тех, кто не имел средств явиться на коне, а также из рабов и крепостных. Обычно пехотинец был вооружен копьем, луком или топором.
Рыцарь с сопровождавшими его оруженосцами, лучниками и слугами составлял «копьё» — самую малую часть рыцарского войска. Несколько «копий» вассалов одного сеньора — от 20 до 50 — составляли «знамя». Несколько знамён составляли рыцарское войско, в котором обычно было 800—1000 рыцарей. Подобный состав рыцарского войска не давал возможности, эффективного управления сражением.
В сражениях рыцари использовали боевой порядок «частокол», выстраиваясь на расстоянии в пять и более метров друг от друга в одну линию, чтобы иметь место для поединка. Рыцарей окружали оруженосцы, конные и пешие лучники, пажи и слуги, само сражение неизбежно распадалось на ряд поединков.
Основной целью рыцаря было выбить своего противника из седла и захватить его в плен, чтобы овладеть его лошадью и дорогостояшими доспехами для последующего выкупа. Как правило, сражение заканчивалось захватом и грабежом вражеского лагеря — тяжёлая рыцарская конница не могла вести длительный бой и долго преследовать противника.
Для повышения дисциплины и боеспособности рыцарского войска во время крестовых походов появились духовные рыцарские ордена, члены которых давали клятву беспрекословно выполнять все приказы начальников ордена.
Орденские жители жили в принадлежавших ордену замках, получали от ордена вооружение, оруженосцев, слуг, снаряжение, лошадей и все необходимое для жизни. Орденские рыцари использовали новый вид боевого строя — выстраивались усеченным клином — «железной свиньей» — во главе которой стояли отборные воины, и тяжелой массой наносили мощный удар по центру вражеского войска. За рыцарями шла пехота, прикрывавшаяся с флангов двумя-тремя шеренгами тяжеловооружённых воинов. После прорыва вражеского фронта пехота довершала разгром опрокинутого строя противника. Управление войском осуществлялось с помощью знамён. По уставу ордена — «Привычкам дня» — рыцари не имели права без приказа вступать в бой и выходить из боя. Недостаток рыцарского клина — «свиньи» — узкий фронт при большой глубине строя — часто использовался в бою русскими князьями. Если строй противника выдерживал первый удар, то рыцарский клин мог быть сжат с флангов и окружён. Рыцарям клина было трудно развернуться для боя из-за тесноты, а при отступлении они сталкивались с собственными кнехтами. Боевым кличем крестоносцев было «Бери, грабь, бей!». Автор «Ливонской хроники» Генрих Латвийский писал об одном из орденских походов: «Мы разделили своё войско по всем дорогам, деревням и областям, и стали всё сжигать и опустошать. Мужского пола всех убили, женщин и детей брали в плен, угоняли много скота и коней. И возвратилось войско с большой добычей, ведя с собой бесчисленное множество быков и овец».
Устав Тевтонского или Немецкого ордена, созданного для охраны паломников и лечения раненых в Палестине, — «Ордена Дома святой Марии Тевтонской» — был утверждён Папой Римским в 1199 году. Орден составляли немецкие рыцари, их символами стали белый плащ и чёрный крест. Однако почти сразу орденские рыцари начали войны и захват восточных территорий. Завоеванные земли становились собственностью ордена. Захват прибалтийских земель немцами начался со второй половины XII века. В 1186 году при впадении в реку Даугаву реки Огры на месте ливского селения Юксикюла было образовано Икскюльское епископство в Руси во главе с викарием архиепископа Бременского епископом Мейнгардом. В 1198 году ливонским епископом был назначен Альберт фон Буксгевден, который при поддержке папы, германского и датского королей с большим наёмным войском вступил на землю ливов. В 1200 году в устье Двины рыцарями был основан город Рига, в который из Икскюля перенесли епископскую резиденцию, и в течение последующих двадцати лет, почти постоянно воюя с Полоцким княжеством, немцы покорили почти всю Прибалтику, земли которой были разделены между епископом, орденом и крупными немецкими феодалами. Ученик и современник епископа Альберта немецкий священник Генрих Латвийский в своей «Хроники Ливонии» писал:
«В год господен 1198 достопочтенный Альберт, каноник бременский, был посвящен в епископы. В следующее за посвящением лето он отправился в Готландию и там набрал до пятисот человек для крестового похода в Ливонию.
Во второй год епископства Альберт, вместе с графом Конрадом Дортмунским, Гербертом Ибургским и многими пилигриммами, пошёл в Ливонию, имея с собой 23 корабля. Зная злобу ливов и видя, что без помощи пилигриммов он ничего не добьётся с этими людьми, епископ послал в Рим брата Теодориха из Торейды за грамотой на крестовый поход. Теодорих изложил святейшему Иннокентию порученное ему дело, и вышеуказанная грамота милостиво была ему вручена.
На третий год своего посвящения епископ, оставив заложников в Тевтонии, возвратился в Ливонию с пилигриммами, каких сумел собрать, и в то же лето построен был город Рига на обширном поле, при котором можно было устроить и корабельную гавань».
В 1207 году рижский епископ Альберт стал князем Священной Римской империи, принеся присягу императору Филиппу Швабскому, однако римский папа Иннокентий III сделал рижского епископа независимым от императора, подчинив его напрямую себе, а позднее следующий римский папа присвоил Альберту сан архиепископа, что значительно повысило его политическое влияние и возможности.
В 1202 году с целью захвата остальных прибалтийских земель по благословению римского папы и уставу военно-монашеского ордена тамплиеров-храмовников (tеmрlе — первоначальное жилище орденской братии в Иерусалиме в замке, построенном на фундаменте Соломонова храма), в виде государственного образования был создан еще один немецкий рыцарский орден меченосцев-крестоносцев. Члены ордена имели отличительный знак — красный крест и меч на белом плаще. Изображение меча на плащах и гербе и
