Князь в Пскове, так же как и в Новгороде, был властью приглашенною со стороны, выборною властью. Именно в XIII веке сложился тип настоящих псковских князей, избранников народа, действовавших в духе Псковского веча и в интересах Пскова и защищавших независимость Псковской земли».
Самостоятельный княжеский стол, в котором псковичи были «вольны», существовал в Пскове весь XIII век. Начиная с 1137 года и до начала XIV века Псков не был политически подчинен Новгороду — документальных свидетельств об этом почти нет, сохранилоь только одно сообщение за 1132 год — о посылке в Псков из Новгорода посадника Мирослава. В Договорных грамотах XIII века Псков также ни разу не назван в числе новгородских владений. Хотя отношения с князьями были неоднозначными. В 1177 году новгородский князь Мстислав Ростиславич посадил на княжеский псковский стол своего племянника Бориса, а не хотевших принять Бориса и волновавших народ псковских сотских взял под стражу. С 1208 по 1221 год в Пскове почти постоянно княжил кто-то из близких родственников тогдашнего новгородского князя Мстислава Удалого — сына Мстислава Храброго и потомка князя Ростислава Мстиславича из смоленской ветви Рюриковичей. Известен поход его сына, тогдашнего псковского князя Владимира Мстиславича «с псковичи» в 1216 году в Поволжье и Ростов, куда он был послан своим отцом.
Незадолго перед этим сын Всеволода Большое Гнездо и будущий отец Александра Невского Ярослав, короткое время бывший новгородским князем, по требованию бояр ушёл из города и в Торжке перекрыл торговый путь из Суздаля, проходивший по реке Нерли через Переяславль Залесский, Кснятин, Дубну, Шошу, Тверь, Торжок и по реке Тверца на Мету. Войско Владимира Мстиславича дошло до Дубны, где и было остановлено дружиной Ярослава. О силе псковского веча и посадника того времени убедительно говорит следующий факт: Владимир Мстиславич выдал свою дочь замуж за брата римского епископа Альберта-Теодориха и был тут же изгнан псковичами. Его сын Ярослав Владимирович несколько лет также был псковским князем, но позднее вместе с частью новгородских и псковских бояр выступил против князя Ярослава Всеволодовича, но неудачно и ушёл во владения ордена крестоносцев.
В 1228 году римский папа Григорий IX разослал свой приказ-буллу в Любек, Ригу, Готланд, Динамюнде и шведский Линчепинг, в котором в категорической форме потребовал прекратить торговлю с русскими землями, которые для начала должны были быть отрезаны от Запада. Не все купцы послушали папу. Так, Рига и Готланд заключили договор с Мстиславом Давыдовычем Смоленским «о взаимном благоприятствовании» и торговли.
В том же году новгородский князь Ярослав Всеволодович собрал войско для похода на Ригу, столицу ордена крестоносцев. Князь с новгородским посадником и тысяцким прибыли в Псков, но в город их не пустили
— был распущен слух, что князь везет с собой оковы ковать «лучших мужей». Ярослав вернулся в Новгород и выступил на вече: «Не мыслил я ничего грубого против псковичей, в коробах вез им дары, паволоки и овощи, а они меня обесчестили». В Новгород пришли полки из Переяславля — выступление на Ригу было полностью подготовлено. Боярская оппозиция распустила слух, что Ярослав идёт не на Орден, а на Псков. Часть псковских бояр вынудили город заключить отдельный договор с Ригой, по которому рижане и орден должны были помочь Пскову в случае их военного конфликта с Новгородом. По условиям договора Псков не должен был вмешиваться в немецко-новгородские конфликты и признавал рыцарей-крестоносцев своими союзниками в случае нападения Новгорода на Псков. В подтверждение договора Псков и Рига обменялись заложниками. Прибывшему в Псков из Новгорода посланнику Мише, привезшего письмо Ярослава псковичам — «ступайте со мною в поход, я зла не думал никакого, а тех мне выдайте, кто обадил вам на меня» — псковичи ответили:
на Ригу не пойдём, а своей братьи не выдадим. В Новгород был отправлен из Пскова игумен Гречин с посланием
— «Тебе, князь, кланяемся, и вам, братья новгородцы, но в поход не пойдём, и братьи своей не выдадим, а с рижанами мы помирились; вы к Колываню ходили, взяли серебро, и возвратились ничего не сделавши, города- не взяша, также и у Кеси (Вендена) и у Медвежей Головы, и за то нашу братью немцы побили на озере, а других в плен взяли, а вы раздравше немцев да прочь. А теперь на нас что-ли удумали? Так мы против вас с Богородицею и с поклоном — лучше вы нас перебейте, жён и детей наших в полон возьмите, чем поганые; на том вам и кланяемся». Поход Ярослава Всеволодовича не поддержала и часть новгородских бояр — «мы без своей братьи плесковиц нейдём на Ригу, а тебе, князь кланяемся». Поход не состоялся и князь покинул Новгород. Псковичи же «тех, кто имел придаток у Ярослава, выгнаша ис Плескова: пойдите по князи своем, нам есте не братья».
С.В.Белецкий и Д.Н.Сатырева в статье «Псков и орден в первой половине XIII века, опубликованной в книге «Князь Александр Невский и его эпоха», изданной в Санкт-Петербурге в 1995 году, писали:
«Псковский княжеский стол на протяжении достаточно длительного времени занимали представители смоленской ветви Рюриковичей — потомки Ростислава Мсти-славича (Мстислав Старый, его сын Всеволод, сын Мстислава Храброго Владимир, Ярослав Владимирович). В то же время на новгородском княжеском столе в первые десятилетия XIII века происходило чередование представителей Суздальского княжеского дома (потомство Всеволода Большое Гнездо) и смоленских Ростиславичей. Противостояние этих двух княжеских родов, особенно ярко проявившееся в событиях весны 1216 года, завершившихся Липецкой битвой и поражением Всеволодичей, превратило Псков в 20—30-е годы XIII века в оплот сил, оппозиционных Суздальскому княжескому дому. С учётом же того, что Псков ориентировался на мирные, дружеские отношения с формирующимся Орденским государством, Орден меченосцев стал, как представляется, естественным союзником и для новгородской оппозиции Суздалю. Не случайным представляется участие Пскова в конфликте князя Ярослава Всеволодовича с «Борисовой чадью» и ппоследовавший отъезд «Борисовой чади» вместе с князем Ярославом Владимировичем во владения Ордена.
В 1228 году, когда Ярослав Всеволодович Переяславский готовил поход на Орден, псковичи и новгородцы отказали князю в помощи. Действия переяславского князя в этот момент представляются попыткой лишить смоленских Ростиславичей их политического союзника».
В конце лета 1228 года князь Ярослав с женой выехал из Новгорода в Переяславль, оставив в Новгороде «два сына своя, Феодора и Алексадра, с Федором Даниловицем, с тиуном Якимом». Часть бояр сместила архиепископа Арсения, сторонника владимирских князей, «бысть мятеж в Новгороде велик».
Бояре послали послов в Переяславль к Ярославу:
«Приходи к нам, поборы отмени, судей по волости тебе не слать; на всей воле нашей и на всех грамотах Ярославлих — ты наш князь, или — ты собе, а мы собе». Ярослав не принял этих условий, делающих власть князя в Новгороде фикцией. 20 февраля 1229 года княжичи бежали из Новгорода.
Новгородским князем на год стал Михаил Черниговский, которого опять поддержала боярская партия во главе с посадником Внездом Вадовиком. Михаил оставил новгородским князем своего маленького сына Ростислава и ушёл в Чернигов.
Однако Ярослав Всеволодович не зря был отцом великого Александра Невского. Общий совет владимирских князей в Суздале решил — от Новгорода не отступаться. Ярослав занял войсками Волок- Ламский, осуществив блокаду торговых путей Новгорода с Смоленском, Черниговом и Понизьем. В Новгороде начался голод. Новгородцы отправили Ростислава к отцу и в 1230 году князь Ярослав вернулся в Новгород, из которого, как и из Пскова, бежали проорденско и прочер-ниговско настроенные бояре во главе с новгородским тысяцким Борисом Негочевичем и сыном новгородского посадника Вадовика Внезда Петром Вадовиковичем.
В Пскове сторонники Чернигова захватили и посадили в поруб Вячеслава — наместника Ярослава, который в это время был в Переяславле. Ярослав вернулся в Новгород, успокоил город и взял под стражу семьи ушедших бояр и бывших в городе псковичей. Он послал в Псков гонца — «мужа моего отпустите, а изгнанникам путь укажите прочь, пусть идут откуда пришли». Псков ответил: «Вышлите к нам жён их и всё имение, тогда мы отпустим Вячеслава, или мы себе, а вы себе». Ярослав перекрыл дороги на Псков. После установления торговой блокады псковичи смирились и отпустили Вячеслава, а Ярослав отпустил задержанные боярские семьи и псковичей. «В се лето (1232 год — А.А.) не было мира, и князь не пустил в Плесков купцов, и покупали соль по 7 гривен берковец». Псковичи прислали послов Ярославу в Новгород со словами «Ты наш князь» и просьбой прислать на псковский стол его сына Фёдора. Псковским князем Ярослав прислал своего шурина Юрия. Борис Негочевич и Пётр Вадовикович с другими боярами покинули
