– x 0 , z 0 , а также элементы внешнего ориентирования: координаты центра проекции S 1 – X s1 , Y s1 , Z s1 в системе OXYZ и углы a1 , w1 , m1 .
Различают общий случай съёмки, когда элементы ориентирования снимков имеют произвольные значения, и частные случаи, в которых направления оптической оси фотокамеры горизонтальны, a = w = m = 0, X s1 = Y s1 = Z s1 = 0, x 0 = z 0 = 0. К частным случаям относятся: конвергентный (y1 ¹ y2 , рис. 2 ), параллельный (y1 = y2 ) и нормальный (y1 = y2 = 90°).
В общем случае между координатами точки объекта М и координатами её изображений m 1 и m 2 на стереопаре P 1 – P 2 (рис. 1 ) существует связь:
X = X s1 + N
, Y = Y s1 + N
, Z = Z s1 + N
, (1)
где
, (2)
Bx , By , Bz – проекции базиса В на оси координат, 
, 
, 
и 
, 
, 
– координаты точек m 1 и m 2 в системах S 1 XYZ и S 1 XYZ, параллельных OXYZ, вычисляемые по формулам:
(3)
Здесь х, z – плоские координаты точки снимка в системе o 1 'x 1 z 1 или o 2 'x
