устройств за движениями, воспроизводимыми исполнительными руками. Так осуществляется зрительная обратная связь по перемещению в пространстве. Механизм этого управления нам уже знаком. Оператор непрерывно сравнивает наблюдаемые им положения и скорости исполнительных рук с желаемыми и непрерывно вносит коррекцию, устраняя возникающие рассогласования.
Однако при выполнении многих работ такой визуальной обратной связи по перемещению оказывается недостаточно. Когда приходится дозировать усилия, систему управления необходимо дополнить обратной связью 'по усилию'. Проще всего для этого использовать естественные информационные каналы оператора. Но если человек находится в одном месте, а его 'руки' в другом, то, чтобы у него возникали ощущения усилий, нужно прежде всего снабдить 'чувствами' механические руки или хотя бы их захваты.
Копирующий манипулятор должен быть очувствлен по отношению к действующим на него усилиям, должен обладать свойством отражать на руки оператора усилия, действующие на захваты. Очувствление — еще одно важное требование, предъявляемое к конструкции манипулятора.
И это еще не все. Мы ничего не сказали о важном требовании, связанном с необходимостью не только ощущать усилия, но при желании иметь возможность в несколько раз увеличивать силы, развиваемые на исполнительных руках, снабдить оператора 'сверхчеловеческими' возможностями. Такие конструкции давно существуют и применяются. Конечно, эти свойства достигаются не за счет подбора операторов-гигантов, а путем использования дополнительных источников мощности, которые включаются в систему 'оператор — манипулятор'.
Перед конструкторами громоздятся требование за требованием, возникающие из-за того, что каждым движением, действием полуроботов непрерывно управляет человек; они работают 'рука об руку', образуя единую биотехническую систему.
Как покупатель в магазине подбирает туфли или костюм, чтобы они нигде не жали, не тянули, не заставляли горбиться, так и создатели полуроботов вынуждены приспосабливать и подгонять свойства и возможности машины к свойствам и возможностям человека. А ведь эти свойства и возможности совершенно не совпадают, они подчас просто противоречивы. Для чего хороша машина, для того совершенно не подходит человек; свойства человека совершенно несвойственны машине.
Попробуйте рукой провести в пространстве прямую линию или на листе бумаги карандашом нарисовать сколько-нибудь точную окружность, попробуйте вертеть сверло со скоростью в 1000-500-100-50 оборотов в минуту или поднять груз весом в 500 килограммов. Оператора, обладающего такими возможностями, невозможно ни найти, ни подготовить, а машине это проще простого.
У вас, как у каждого, кто представляет себе эти и подобные им несоответствия, наверное, возникает вопрос: 'Зачем 'спаривать' так тесно человека и машину?
Зачем пытаться соединять противоречивое? Ведь каждому ясно, насколько сильно при этом человек ограничивает машину. Копирующий манипулятор, управляемый человеком, никогда не сумеет провести в пространстве точную окружность, а его механическая рука никогда не сумеет ударить по гвоздю 3 раза в секунду'.
Казалось бы, уж если человек умудрился построить такую квалифицированную и сложную машину, как манипулятор, которая может делать множество разнообразных движений, может выполнять их точно и развивать при этом гигантские усилия, может многое, чего не может человек, так пусть ею управляет не человек, а автомат. Переделайте полуробот в робота, и все тут!
Переделать можно. Только после такой переделки она не сумеет делать то, что умела, когда ею управлял человек. Работая в паре с машиной, человек придает этой биотехнической системе наряду со своими человеческими недостатками еще и свои человеческие достоинства. Без них очень часто не обойтись. Чтобы не прослыть опрометчивыми консерваторами, скажем — пока не обойтись (будучи уверенными, что круг работ, которые человек сумеет поручать роботу, конечно, должен непрерывно расширяться).
В изолированной камере
Супруги Кюри, проложившие человечеству путь к использованию энергии атома, а затем и их последователи, не представляли себе, как будет выглядеть атомная энергетика не только 40-х годов, но и конца XIX века, что она, можно сказать, молниеносно начнет превращаться в новую большую отрасль промышленности во многих странах. И отрасль своеобразную, поскольку и сырье, и заготовки, и изделия, а подчас и оборудование, и машины, образно говоря, находятся под запретом, предупреждающим: 'Руками не трогать!'
Сердце атомного ракетного двигателя — реактор — источник смертельно опасных излучений. Испытания двигателя ведутся в пустынной глухой местности; но затем наступает неизбежный этап исследований, когда нужно разобрать двигатель и сам реактор, чтобы воочию увидеть, к чему привели испытания, как выглядят его узлы и детали в результате воздействия на них колоссальных нагрузок.
Даже после сравнительно кратковременной работы реактор долго сохраняет радиоактивность; разборку двигателя, обследование узлов и деталей, их замену в случае необходимости — все эти работы необходимо вести в изолированных помещениях. При их выполнении приходится иметь дело с частями метровых размеров, весящими не одну сотню килограммов. Например, разработанный по американской программе ракетный реактор весит более 5 тонн.
На окраине одного из городов штата Невада расположены здания Национальной станции США, занимающейся вопросами усовершенствования ракет. Часть здания станции представляет собой надежно защищенное от радиоактивных излучений изолированное пространство. Вы помните, что в исследованиях супругов Кюри рабочая камера представляла собой просто-напросто ящик, покрытый свинцом. Теперь это изолированное помещение — целый эллинг высотой с четырехэтажный дом. А вместо 'щипцов' там смонтирована механическая рука, размеры и грузоподъемность которой позволяют оперировать тяжелыми и громоздкими объектами — узлами и деталями ракетных двигателей и реакторов.
Рука состоит из трех звеньев. У нее есть плечо, предплечье, кисть. Она не полностью антропоморфна и не только размерами, но и структурой, и видом кинематических пар отличается от естественной руки. Вместе с тем она обладает шестью, а с учетом раскрытия и закрытия схвата — семью степенями подвижности, что, как мы знаем, достаточно, чтобы работать в пространстве.
Оператор сидит за бетонной стеной и через непроницаемое для вредных излучений стекло ведет наблюдение за тем, как отрабатываются все его команды. Но такой гигантской рукой нельзя управлять по схеме обычного копирующего манипулятора, и оператор с манипулятором связаны не так, как в системах прямого копирования. Оператор ведет управление, нажимая кнопки и поворачивая рукоятки, подобно тому как машинист управляет экскаватором. Такую систему ручного управления иногда называют кнопочной.
В копирующих системах оператор, воздействуя на рукоятку управляющей руки, задает и дозирует движения одновременно по нескольким или всем степеням свободы. Он строит движения самым естественным для человека способом, как правило, даже не задумываясь над тем, из каких элементарных перемещений и поворотов оно составляется. А здесь картина построения движений совсем другая.
Кнопочная система вынуждает оператора разлагать выполняемые движения на отдельные элементы с помощью тех кнопок и рукояток, которые этим элементам соответствуют. Конечно, навыки позволяют ему сравнительно быстро освоиться с таким управлением, но, как показал опыт, быстрота и точность движений при кнопочной системе все-таки значительно ниже, чем при системе прямого копирования.
Когда вы поворачиваете рукой рукоятку мясорубки, ваша кисть вместе с рукояткой описывает точную окружность; рукоятка, подчиняясь усилию руки, вместе с тем направляет ее движение. Работает то, что великий русский физиолог И. Павлов назвал 'темным мышечным чувством'; именно оно позволяет, даже отвернувшись от мясорубки, успешно выполнить движение. Рукоятку мясорубки можно повернуть механической рукой копирующего манипулятора. Его свойство отражать усилия на руку оператора и
