необходимые действия.
Для того чтобы робот мог получать информацию об окружающем мире, были разработаны зрительные, слуховые, тактильные датчики, позволяющие ориентироваться в пространстве.
В зрительных анализаторах применяются фотоэлементы. В простейших случаях, например, когда необходимо считать детали на конвейере, на счетчик направляется луч света. В том случае, когда луч пересекается движущейся деталью, это улавливает фотоэлемент и заставляет срабатывать счетчик.
В некоторых устройствах моделируется способность глаза голубя избирать объекты, движущиеся в одном направлении. Так, в роботах-луноходах применялась система зрения, включавшая моторы, направляющие поверхность солнечных батарей постоянно в сторону Солнца. Для разработки системы, опознающей цель и следящей за ней, использовался глаз лягушки.
Слуховые анализаторы роботов способны распознавать человеческий голос и речь. Они могут выполнять команды оператора при управлении автомобилем или самолетом, настраивать музыкальные инструменты и аудиотехнику. Некоторые роботы предназначены для распознавания сигналов гидролокационного устройства с целью обнаружения подводных лодок.
В 1970-е годы началось создание роботов третьего поколения. Они, помимо сенсорной системы и исполнительных механизмов, имели искусственный интеллект – специализированную ЭВМ с набором программ. На основе информации, идущей от сенсорных датчиков, они формируют модель внешнего окружения и выбирают программу действий.
Сейчас роботы получили широкое применение на заводах, в исследовании океанских глубин и планет Солнечной системы. Они заменяют пожарных и саперов.
Роботы совершенствуются благодаря развитию компьютерных технологий, появлению материалов с новыми свойствами.
Ручное огнестрельное оружие
В XIV в. в военном деле произошло разделение огнестрельного оружия на артиллерийское и индивидуальное стрелковое оружие. Одним из первых образцов оружия, предназначенного для одного стрелка, стал аркебуз. Его название происходит от немецкого «хакенбюхсе» – «ружье с крючком».
Аркебузы зацеплялись за стену или иную опору для смягчения отдачи. Воспламенение пороха осуществлялось при помощи фитиля.
В XVI в. появились фитильные ружья – мушкеты. Они снабжались курками, на которых укреплялся тлеющий фитиль, который при спускании курка воспламенял порох на полке – части ружейного затвора.
В XVI в. появились и кремневые ружья. Они были тяжелые с прямым прикладом. Из них стреляли с применением вилообразной подпорки – сошки, на которую клали ствол. Пули были круглые, отлитые из свинца.
В первой половине XVII в. появились штыки. Местом их изобретения считался французский город Байонна, отсюда его французское название «байонет», первоначальное русское название «багинет» и украинское «багнет». Багинеты крепились к деревянной втулке, которую вставляли в ствол ружья. Поэтому идти в штыковую атаку и одновременно вести огонь из ружья было невозможно.
Ружья того времени были гладкоствольными, хотя нарезное ружье – винтовка – было изобретено в конце XV в. Несмотря на то что дальность и точность огня первых винтовок превосходила аналогичные показатели пуль гладкоствольных мушкетов, в военном деле применялись гладкоствольные ружья, а винтовки использовались в основном на охоте. Это объяснялось тем, что заряжание винтовки с дула было сложной и трудной операцией, занимавшей около 5 минут. В качестве боевого оружия винтовки применялись только егерями – особо меткими стрелками, воевавшими в рассыпном строю, и легкой кавалерией.
В конце XVI в. появились образцы короткоствольного оружия – пистолеты. Слово «пистолет» происходит из итальянского языка и образовано от названия города Пистойя, где изготавливались первые образцы этого оружия.
До 20 годов XIX в. применялись гладкоствольные ружья и пистолеты. Они заряжались с дула и имели замок, снабженный кремневым курком. Процесс заряжания был медленным. После 30 выстрелов в боевых условиях требовалась замена кремня в курке. Кремневые ружья очень часто давали осечки, особенно в сырую погоду. Именно по этой причине А. В. Суворов и произнес свою знаменитую фразу «Пуля – дура, штык – молодец».
Усовершенствование огнестрельного оружия началось с изобретения пистона – капсюля с составом, взрывающимся от удара спускаемого курка. Предпосылкой для создания капсюля стало изобретение в 1774 г. гремучей ртути. В 1800 г. англичанин Э. Хоуард предложил использовать в качестве пистонов капсюли, наполненные смесью гремучей ртути с селитрой.
В 1807 г. шотландец Форзич создал ружейный замок, в котором выстрел производился путем воспламенения взрывчатого состава ударом стального штифта. В 1815 г. появились медные пистоны, наполненные смесью охотничьего пороха и хлорноватистого калия.
Затем появилось много предложений по применению пистонов с различным составом взрывчатого вещества и по поводу новых конструкций ударных ружейных замков. Оружие нового типа первоначально применялось на охоте, позднее поступило на вооружение западных армий. Стрелковое оружие оставалось гладкоствольным и заряжалось с дула.
В 1828 г. француз Дельвинь сконструировал винтовку, камора казенной части которой была уже, чем ствол. Пуля, имевшая меньший диаметр, чем канал ствола, упиралась в края каморы и загонялась в нарезы ударами молотка по шомполу. После этого ее диаметр расширялся, и пуля вплотную прилегала к стенкам ствола. При этом пуля теряла свою сферическую форму, что отрицательно сказывалось на ее вращении в полете и, в конечном итоге, на меткости стрельбы.
Важнейшим нововведением Дельвиня стало предложение применять продолговатые цилиндрическо- конические пули вместо конических. Такие пули после вылета из ствола летели острым концом вперед, вращаясь вокруг продольной оси. Они имели большую дальность полета и более пологую траекторию, что повышало меткость стрельбы.
Среди дальнейших усовершенствований винтовки до введения унитарного патрона следует отметить предложение французского капитана Минье, сделанное в 1849 г. Его идея заключалась в том, что в основании пули высверливался конусообразный вырез. В момент выстрела пуля расширялась, плотно прилегая к стенкам ствола. Такая винтовка превосходила прежние винтовки по дальности и меткости стрельбы, при ускоренном заряжании. Под пули Минье можно было переделать старые гладкоствольные ружья.
Но когда появилась винтовка Минье, развитие ручного огнестрельного оружия уже шло по другому пути, начало которого было ознаменовано появлением в 1828 г. унитарного патрона для гладкоствольного ружья, созданного немцем Дрейзе. В этом патроне пороховой заряд, пуля и капсюль были помещены в бумажную оболочку – гильзу. Это позволило заменить большое количество операций при заряжании всего лишь двумя: извлечением стреляной гильзы и вкладыванием патрона в ствол. Разбивание запала производилось игольчатым бойком, проникавшим через отверстие в казенной части.
В 1836 г. Дрейзе создал игольчатую винтовку со скользящим затвором, заряжавшуюся с казенной части. Это позволило упростить заряжание и производить его даже на ходу. В 1840 г. винтовка Дрейзе была принята на вооружение прусской армии. Игольчатые ружья стояли на вооружении около 30 лет. Их появление привело к изменению тактики пехоты: вместо сомкнутых колонн стали применяться развернутые цепи.
В 30-е годы XIX в. значительные изменения коснулись и пистолетов. Еще в XVI в. для увеличения скорострельности применялись многозарядные барабанные револьверы. Они были фитильными и кремневыми, а вращение барабана происходило вручную. Они не получили широкого распространения.
В начале XIX в. появился 4-зарядный револьвер Кольера с автоматической затравкой, в котором
