После небольшого сражения с бурятами Курбат Иванов выбрался на Ольхон и там остался, а Семена Скорохода и половину своего отряда отправил на лодках вдоль берега к северной оконечности озера, где впадает в него Верхняя Ангара. Там оставил Скороход зимовье, а с половиной отряда прошел по озерному льду вдоль восточного берега, обозначенного лесистым Баргузинским хребтом и, не доходя устья Баргузина, погиб в бою с бурятами. Но более 600 км побережья Байкала было им открыто. А зимовье на Верхней Ангаре превратилось в город Верхнеангарск, хотя произошло это уже в середине XX века.
Курбат Иванов составил «чертеж Байкалу и в Байкал падучим рекам и землицам», но он был утерян. Сохранилась его карта верхней Лены и Байкала, составленная им в 1645 году.
Вслед К. Иванову в 1643 году прибыл большой отряд (из 100 человек) Василия Колесникова. Перезимовав у истока Ангары, он пошел на верхнюю Ангару. Отсюда дальше, на восток, в Забайкалье, он послал Константина Москвитина и трех казаков. По льду озера на санях с парусом быстро домчались они до Баргузинского залива и пошли в горы — вверх по долине Баргузина. По глубокому снегу через таежные дебри поднялись на гребень Икатского хребта и спустились к истокам Витима. От них пошли на юг, к истокам Уды, и по ней добрались до Селенги, самой большой из более 300 рек, впадающих в Байкал и берущей начало в Монголии. Василий Колесников узнал, что в шести днях верховой езды от этих мест протекает река Онон с многолюдным населением на ее берегах. Сливаясь с Ингодой, она образует Шилку, левую составляющую великой реки Амур, текущей в Тихий океан.
В Енисейске уже четыре года не получали никаких известий о Колесникове. Послали ему в помощь на Байкал «сотню» атамана Ивана Похабова. Похабов обогнул озеро с юга и дошел до Селенги, где пришлось вступить в настоящую войну с бурятами, затянувшуюся на несколько лет. Тем временем, в 1648 году, Иван Галкин заложил Баргузинский острог в 50 километрах от устья. Русское поселение острога продолжило землепроходческую традицию, начатую в Мангазее. Основана была база для дальнейшего продвижения на восток. Отряд Галкина побывал в долине одной из рек, впадающей в Витим, и, перевалив Яблоновый хребет, в 1650 году добрался до Шилки.
В 1652 году Иван Похабов, вернувшись к истокам Ангары, поставил зимовье на острове Дьячий в устье ее левого притока. Это еще не было основание Иркутска, оно произошло в 1661 году, когда был воздвигнут острог на правом берегу Ангары, напротив устья Иркута. Этот город сыграл огромную роль в освоении русскими Восточной Сибири и Дальнего Востока.
В Якутске прослышали о даурах, владеющих якобы несметными богатствами. Кроме сбора пушнины, дауры, по слухам, добывали в рудниках серебро, медь и свинец. Первым сообщил о них Максим Перфильев. Прошло несколько лет, и якутский воевода Петр Головин отправляет на Шилку и Шилкор (так именовался Амур) целое войско — 133 казака с пушкой и боеприпасами. С казаками пошли еще и «охочие люди» — промышленники. Возглавляет отряд «письменный голова» Василий Поярков.
На шести плоскодонках — «дощаниках» проплыл Поярков против течения по Алдану и его притокам, Угуру и Гонаму, преодолевая множество порогов. Приходилось останавливаться и перетаскивать лодки по берегу, причем две из них были утрачены. Путь был настолько трудным, что до зимы не удалось дойти до верховьев рек, текущих в Амур. В предгорьях Станового хребта Поярков оставил на зимовку несколько человек, а с остальными пошел по снегу через Становик. Казаки стали на лыжи и впряглись в нарты. Сначала вышли к одному из притоков Зеи, потом прошли по Амурско-Зейскому плато. И вот они — в Даурии, на Зейско-Буреинской равнине. Дауры — земледельческий народ, находившийся в тесных торговых отношениях с Китаем, откуда получали ткани, чай и другие товары.
Зимовка на Зее для Пояркова и его людей оказалась очень тяжелой: не хватало продуктов, начался голод и болезни. Несколько человек умерли, к тому же время от времени нападали дауры… Только в мае 1644 года из-за Станового хребта спустились казаки, зимовавшие на Гонаме с лодками и продовольствием. Поярков двинулся дальше на юг — по Зее, к Амуру. Плыли мимо больших даурских селений, не выходя на берег, опасаясь аборигенов.
Но вот быстрая, рожденная в горах Зея влилась в широкий, равнинный Амур. Близ устья Зеи — «амурские прерии», плодородная земля. И народ живет богато: много хлеба, скота. Да и леса хватает в долине. Уже близилась зима, и Поярков останавливается, спустившись немного вниз по Амуру. Ставит зимовочную избу, отправив 25 казаков на двух стругах разведать, далеко ли до моря. Через три дня вернулись только пятеро — остальные погибли в столкновении с даурами.
Весной оставшиеся в отряде пятьдесят человек на стругах поплыли вниз по Амуру, к морю, где побывал уже пять лет назад Иван Москвитин. Струги проносятся мимо устьев двух больших притоков Амура — Сунгари и Уссури. На берегах деревянные дома дауров сменились юртами гольдов (нанайцев), живших исключительно рыболовством — даже одежду шили из рыбной кожи. Еще ниже по течению жили гиляки (нивхи), окруженные огромным количеством собак, на которых они ездили.
Среди гиляков казаки остались зимовать. Они уже дошли до места впадения Амура в большой его лиман — пролив между Азией и северной частью Сахалина. Гиляки рассказали об острове, еще не известном русским, что там живут бородатые айны. А главное, что, если плыть от устья Амура прямо на юг, можно достичь Китая. Но у Пояркова такой цели не было. Ему нужно было возвращаться в Якутск. Как только вынесло из лимана лед, казаки отправились на речных дощаниках в морское плавание, нарастив лишь борта у лодок. Взяли курс на север, и лодки прошли в проливе между материком и Сахалином, впервые установив, что Сахалин — остров.
В этом же году к юго-восточному берегу Сахалина подошел на судне «Кастракум» голландский капитан Мартин де Фриз. Он шел с юга и в тумане не заметил разделяющего остров Хоккайдо и Сахалин пролива. Ему показалось, что это одна большая земля, продолжающаяся далеко на север и на юг.
Лодки вышли в Охотское море, и первый же шторм отбросил их к одному из Шантарских островов. Но удалось продолжить плавание, и через три месяца после выхода из Амура лодки Пояркова достигли устья реки Ульи, к которому Иван Москвитин пришел после пересечения водораздела Лены и Тихого океана. Круг замкнулся. От Ульи путь в Якутск известен — по Мае, Алдану и Лене.
В середине июня 1646 года после трехлетнего путешествия Поярков вернулся в Якутск, выполнив данное ему задание — выйти на Амур и по нему достичь моря. Пройдено восемь тысяч километров, но не все дошли до Якутска — более 80 человек умерло на этом первопроходческом пути. Поярков предложил присоединить посещенные им земли к русскому государству: «…в том государю будет многия прибыль, потому что те землицы людны, и хлебны, и собольны, и всякого зверя много, и хлеба родится много, и те реки рыбны…»
Поход Василия Пояркова в 1643—1646 годах по объему сделанных открытий — один из наиболее значительных в истории географических открытий.
Двигаясь все дальше на восток, шаг за шагом, передавая эстафету от одного атамана другому, приближались казаки-землепроходцы к Тихому океану. Цель у них была одна — находить новых «подданных», то есть платящих дань, ясак, государю. Фактически это было завоевание территории и покорение живших на ней народов. И нередко приходилось казакам прибегать к применению силы, хотя и в несравнимо меньшей степени, чем применяли ее испанцы в Америке, покорявшие индейцев. Но они шли в неизвестность, и трудности пути порой были опаснее встреч со враждебно настроенными аборигенами.
1638 год. Отряд томских казаков под командой Дмитрия Копылова идет из Якутского острога по берегу Лены до самого большого ее притока Алдана. Пять недель гребли против течения по Алдану до впадения в него реки Мая. Там, в устье Маи, среди редкой лиственничной тайги, поставили зимовье. Эвенк-шаман рассказал Копылову, что за высоким хребтом, если идти прямо, течет в теплое море великая река необъятной ширины. Цель похода Копылова, определенная в Якутском приказе, — дойти до «теплого моря».
Он отправляет 30 казаков во главе с Иваном Москвитиным не на юг а на восток, куда течет река, о которой поведал шаман. Отряд соорудил дощаник и двинулся вверх по Мае — где на веслах, где с шестом, а в некоторых местах выходили на берег и впрягались в бечеву. Полтора месяца шли, потом построили два струга и дошли на них до истоков Маи уже в предгорьях сурового Джугджура. Оставили там струги и налегке пошли на перевал, перебрались через заснеженный гребень хребта и спустились в долину реки Ульи сбегающей прямо в океан. Дошли до леса и срубили из лиственниц струги на которых поплыли по Улье, но через неделю пришлось их бросить потому что течение несло на водопад. Обошли его и соорудили себе новые лодки.
