В споре Польши с Орденом чешский король полностью встал на сторону Ордена; впрочем, ещё до суда тевтонские посланцы привезли Вацлаву Чешскому 60 тысяч флоринов «за дружественное посредничество». Когда 15 февраля 1410 года его приговор стали оглашать по-немецки, поляки всё поняли, и в знак протеста покинули Прагу. Никто не сомневался, что продолжение войны неизбежно.
В вербное воскресенье, 16 марта 1410 года тевтоны напали на Волковыск. Витовт ограничился минимальными ответными шагами, ибо не был ещё полностью готов к войне. В это время по его приказу в Беловежской пуще продолжали делать запасы для дальнего похода: сотни бочек солонины и другого продовольствия. Заготавливались плавсредства, брёвна и разборные конструкции для двух понтонных мостов. Затем, хотя до 24 июня ещё продолжалось перемирие с тевтонами, армии двинулись навстречу друг другу. Перемирие было продлено до 4-го июля; за это время войска Витовта и Ягайлы объединились и 9 июля перешли границу Тевтонского ордена.
Историки критично оценивают оборонительную стратегию войны, избранную Ульрихом фон Юнгингеном. Возможно, она была вызвана надеждой на поддержку некоторых западноевропейских стран, выставив поляков и литвинов в роли агрессора. Кое-что тевтонам удалось: 12 июля, на марше, к Витовту и Ягайле пришло известие о вступлении Венгрии в войну на стороне Ордена. Чтобы не подрывать боевой дух, войскам об этом не стали сообщать.
Ещё до начала кампании 1410 года поляки несколько раз концентрировали войска у разных участков орденской границы, из-за чего тевтоны были вынуждены держать значительные силы на разных направлениях предполагаемых ударов. Эти части перекрывали несколько дорог, ведущих в столицу Ордена, Мальборк. Вот и в этот раз разведка Ордена определила предполагаемое место перехода союзников через реку Дрвенцу, брод у Кужетников. На противоположном берегу тевтонские сапёры построили палисады и артиллерийские позиции. Но это стало известно союзникам, и они изменили маршрут. Пока тевтоны строили палисады, литвины и поляки обошли реку стороной, по дороге взяв и разграбив город Дубровно.
Сегодня принято называть битву Грюнвальдской или Танненбергской, по названиям находящихся недалече посёлков. Но в летописях Великого княжества Литовского она именовалась Дубровенской, по названию именно этого, ближайшего к полю города.
Итак, разведка доложила магистру Ульриху фон Юнгингену о новом направлении движения союзников, и он занял позицию между озером Лубень и деревней Танненберг (Стенбарк). Ягайло обошёл это озеро слева, Витовт – справа, и после соединения на другом берегу озера союзники, наконец, встретили тевтонов, и произошла битва.
Из-за большого расстояния перехода Витовт взял в поход преимущественно кавалерийские части. Из огнестрельного вооружения, брались с собой пушки только малых калибров и лёгкое стрелковое оружие (ручницы). Существует спорная версия о том, что пехота, составлявшая 2/3 армии Витовта, была оставлена в княжестве, чтобы блокировать возможный удар Ливонского ордена со стороны Риги.
Попробуем теперь проанализировать состав и численность участвовавших в битве войск. Подразделения средневековых армий имели свои знамёна: хоругви. Из-за шума битвы сигналы горна были не слышны, поэтому команды отдавались движениями знамён. Подразделение, имевшее такую хоругвь, тоже называлось хоругвью, поэтому иногда в современной литературе хоругви называют полками, хотя средняя численность хоругви, скорее, ближе к современному батальону, ибо численность «штыков» в них колебалась в значительных пределах: от 150—200, и до 3000 человек.
Большой разброс оценки численности войск, участвовавших в Грюнвальдской битве, связан с тем, что количество воинов в хоругвях отличалась иногда в 10 раз и более.
Польский историк Ян Длугаш, описывавший битву спустя сорок лет после неё, называет 50 польских и 48 литовских хоругвей. Сегодня принято считать, что в Грюнвальдской битве участвовало около 40 хоругвей Великого княжества Литовского, из которых 30 (или 35) пришли под знаменем «Погоня», и 8 (или 10) – под «Калюмнами». Кроме того, в надежде, что Витовт поможет ему в возвращении владения отца – Золотой Орды, со своими татарами пришёл сын Тохтамыша, хан Джелал-эд-Дин. Численность татар в разных источниках варьируется в значительных пределах (от 500 до 40 000 чел.).
Рыцарская хоругвь делилась на более мелкие подразделения – «копья». Те в свою очередь состояли из рыцаря, одного или двух оруженосцев, а также арбалетчиков и пажей. В бою у каждого из них была своя, тщательно продуманная роль. Рыцарь сражался против рыцарей противника, а пажи и оруженосцы препятствовали его окружению, держали запасных коней, спасали упавшего рыцаря. Арбалетчики стреляли в лошадей и оруженосцев противника.
По средневековым меркам численность армий, участвовавших в Грюнвальдской битве, была огромной.
В тот день в бой рвалась прежде всего Волковысская хоругвь, чтобы рассчитаться за набег тевтонов в вербное воскресенье, но приказ наступать был отдан не им. Приходится только догадываться, что побудило Витовта первыми пустить в бой именно татар: данные разведки о «волчьих ямах», интуиция, доскональное знание тактики тевтонов, многие из которых когда-то были его подчинёнными, или нарочито унизительный тон послания, призванный спровоцировать поспешную атаку? Так или иначе, но это решение Витовта определило ход всей битвы.
Увидев стремительно скачущих татар, тевтонские артиллеристы не хотели верить в то, что это и есть начало битвы. Они ждали появления в своих прицелах рыцарей Великого княжества Литовского до самого последнего момента. Тратить дорогостоящие заряды на легко вооружённую кавалерию они не собирались. Тем временем, татары пересекли линию огня и уже преодолевали последний овраг перед позициями тевтонов. Лишь теперь раздалась команда «огонь», но она явно запоздала: ядра просвистели в воздухе, нанеся татарам лишь незначительный ущерб. И хотя их первая линия провалилась в ямы, всё же пострадали в основном кони, а потому, пока артиллеристы лихорадочно перезаряжали пушки, легковооружённые татары быстро выбрались из ям. Не все пушкари успели сделать второй выстрел, но все были изрублены татарами. Началась сеча на второй линии тевтонов.
Тем временем поляки не проявляли активности на своём фланге и продолжали стоять на месте. Ягайло получил от врага рыцарский вызов, но не предпринял ничего и даже начал посвящать в рыцари своих подданных, ни много, ни мало – две тысячи человек.
Примерно после часа битвы татары начали ложное отступление – тактический приём, диковинный на Западе, но стандартный для армий Восточной Европы. Оценка этого манёвра вызывает споры по сей день. Поляки пишут, что татары из-за плохого вооружения не выдержали натиска и отступили. Однако, если вооружение у татар было таким плохим, почему же тогда сами поляки проигрывали им битвы? Вооружение у татар было лёгким, а не плохим, быстрота же и непредсказуемость манёвра были их сильными сторонами, но всё же для длительных позиционных боёв татарская конница были просто не предназначена. Осуществление ложного отступления, чтобы оно не переросло в настоящее, требует от исполнителей исключительной дисциплины. Целью такой хитрости является завлечение преследующего противника в засаду основных сил, или под обстрел артиллерии.
Хотя битва происходила почти шестьсот лет назад, её новые страницы продолжают открываться и сейчас. Относительно недавно была найдена переписка тевтонов после Грюнвальдской битвы, где пишется, что недопустимо было идти на поводу таких приёмов, как ложное отступление. Возможно, тщательное изучение тевтонских летописей даст и ответ на вопрос, какой сюрприз был приготовлен для тевтонов в обозе. «Хроника Литовская и Жамойцкая» гласит:
