он отошел от двери, давая возможность гостям пройти в кабинет.
Тележка, наконец, остановилась, уткнувшись в стену.
— Не сломалась? — обеспокоенно спросил Бабакин, присев рядом с тележкой на корточки.
— Не должна, — уверенно ответил Крупнов и, слегка приподняв, развернул тележку. Она снова поехала.
— А понял… — Бабакин удовлетворенно хмыкнул. Перед тележкой на кронштейне был укреплен бампер. Бабакин внимательно осмотрел его. Бампер был с «хитринкой» — конструкция позволяла ему занимать в пространстве несколько положений. В зависимости от типа препятствий, возникающих перед ним. Сейчас, к примеру, при упоре в преграду, бампер слегка подался назад и замкнул контакты останова.
— Сигнализатор препятствий. — С удовольствием показал на него Крупнов.
— Ладно. С упором ясно… Да остановите же ее, — попросил Бабакин. — Давайте разберемся.
Тележка, управляемая кем-то невидимым, остановилась.
— А вот, если случится так, — Георгий Николаевич поднял ее без видимых усилий и поставил на длинный «совещательный» стол. — Трогай, — скомандовал он.
Тележка покатилась по поверхности стола, к краю, к неминуемой своей гибели. «Обрыв» высотой более метра неотвратимо приближался, еще несколько миллиметров и… И вдруг тележка, как вкопанная, замерла. Опасность была ликвидирована во время — бампер поддерживаемый при движении небольшим колесом провалился в открывшийся внезапно перед тележкой провал. И снова замкнулись контакты останова…
— Ну, молодцы, — Бабакин явно был доволен. — Значит так, резюмировал он, — наш заводской детский сад обеспечить хорошими игрушками мы сможем, тут и вопросов нет. А вот, что конкретно это дает нам, людям вышедшим уже давно из детского возраста? Где Синев и Дубравин? — вдруг встревожился он.
— В вашей комнате отдыха, колдуют за пультом управления… — Крупнов замялся, — лунохода… луноходика, — поправился он.
— Давай их сюда, будем разбираться.
А разбираться, действительно, уже было пора. Принцип вождения будущего лунохода, доморощенная модель которого, изготовленная электриками нашего КБ, успешно бегала по кабинету, был еще во многом неясен. А вот средства «видения» уже были учтены при компоновке лунохода, и их конкретные характеристики подвергались всестороннему осмысливанию. В общем, вопрос «можно ли управлять подвижным аппаратом, если местность, лежащую перед ним, водитель будет видеть не непрерывно, как это обычно бывает в нашей земной жизни, а дискретно» ждал еще своего разрешения. По мнению наших электриков, которым на этом первом этапе поручили заняться вопросами вождения, эта модель, далекий прообраз будущего лунохода, должна была помочь нащупать правильные ответы на многие, еще не ясные, вопросы.
Работая с этой моделью, электрики предполагали оценить и влияние на управление лунохода временной задержки соответствующей времени, которое требуется радиоволне, чтобы пройти двойное расстояние от Земли до Луны. Создавая тележку, электрики поставили перед собой еще одну важную цель — уже сейчас, на первоначальном этапе, хотя бы грубо, приближенно, — представить себе будущий орган управления первенца инопланетного транспорта. Тут мнения специалистов расходились и однозначного ответа на этот вопрос не было.
Сегодня, когда луноходы наездили по Луне десятки километров, многое прояснилось. Сейчас принято, как должное, как постулат, что в качестве органа управления водитель оснащен рукояткой, рычагом, чье пространственное положение определяет направление перемещения лунохода. Установил, скажем, водитель рукоятку, к примеру, «от себя», — луноход поехал вперед, взял ее «на себя» — назад. А тогда… Тогда принцип управления выбирался постепенно, с трудом он появлялся и уточнялся в результате длительного осмысливания задач, возлагаемых на луноход, после всесторонних обсуждений, подкреплялся практикой.
— Обычное рулевое управление, ну, скажем, автомобильное в данном случае совершенно непригодно. — Безаппеляционность утверждения противника этого способа нуждалась все же в доказательстве. — Потому что для старт-стопного «поехал — остановился» движения возможности такой системы просто избыточны. И потому система будет излишне сложной и ненадежной. Это ведь всем понятно! — в сердцах восклицал спорщик. — Вот, если бы мы двигались непрерывно… — задумывался он. — Нет, дискретная задача требует и дискретного исполнения!
— Никто и не спорит, — оппонент был спокоен. — Я тоже не сторонник рулевого управления, поскольку оно требует еще и педалей, например…
— Это уже хорошо, что мы оба против… А что в замен? Может есть смысл приспособить кнопки?
— Вот уж, нет — единомышленники оказывались по разные стороны «баррикады». — Кнопочное управление явно неприемлемо. — И в ответ на немой вопрос собеседника, разъяснял свою позицию:
— Просто потому, что кнопок нужно очень много. Смотри! Луноход должен двигаться вперед, назад, вправо, влево, да еще предусматриваются две скорости движения, да дозированные повороты, да…
Действительно, «играя» на таком многокнопочном баяне в условиях больших психологических нагрузок можно было взять и фальшивую ноту!
— А ручки, какие-то рычаги?… Как думаешь?
— Два рычага, по-моему, совершенно неприемлемы. Подумай, у водителя все время будут заняты обе руки… Да и только двумя рычагами вряд ли обойдешься.
Споры… Споры…
Первые свои «шаги» тележка совершала под воздействием команд, выдаваемых с пульта, на котором были и ручка и кнопки. Работали они параллельно. И все потому, что последнее слово в таком сложном выборе оставалось за «практикой». Только опыт мог стать беспристрастным арбитром. Позднее, когда со временем пришел и опыт, пусть еще самый начальный, но опыт, когда программа работ с луноходом на деле подтвердила возможность вождения его по дискретной картинке местности, электрики создали новый пульт управления. Так называемый малый пульт. На его передней панели уже располагались только кнопки. А затем на реальном пульте водителя, с которого управлялись и «Луноход-1» и «Луноход-2», в качестве задатчика команд снова была задействована рукоятка. И все-таки на пульте были еще и кнопки. Так что же, вернулись к тому с чего начинали? Нет, не вернулись. Шел поиск. Трудный, длительный. За это время органы управления претерпели принципиальные изменения. Теперь уже основным, а не параллельным как было раньше, элементом воздействия на луноход стала рукоятка.
Окончательно органы управления выглядели так. Направление движения лунохода определялось соответствующим наклоном рукоятки, который имел два фиксированных положения: большая и малая скорость перемещения. Поворот лунохода во время движения достигался смещением рукоятки влево или вправо из того фиксированного положения, в котором она находилась. Изменение положения рукоятки было подготовкой к выдаче команды на исполнение. А сама команда уходила на борт лишь при нажатии кнопки, находящейся в торце ручки. Для останова лунохода ручку нужно было вернуть из любого положения в нейтральное.
Ну, а кнопки… На пульте их осталось всего две. И служили они только для разворота лунохода на месте. Нажата одна — луноход повернулся на малый угол, шесть градусов. Нажата другая — угол поворота увеличился, стал двадцать градусов.
Так и получилось, что в основном луноход управлялся одной рукояткой. Именно это решение во многом упростило условия необычной и трудной работы водителя.
Вот собственно и вся эволюция органа управления. Простая. Логичная. В начале которой — та, «тележечная», ручка управления и параллельно с ней много-много кнопок. Но все это будет, естественно, значительно позднее.
А пока…
… — Ну, а дальше что собираетесь делать? — Стихийно возникшее совещание нужно было направить в привычное организационное русло. — Кто доложит? — Бабакин осмотрел присутствующих.
— Разрешите мне, Георгий Николаевич. — Борис Дубравин, в лаборатории которого сделали модель,
