переключателями, идущими в комплекте с платой. Это не позволяет управлять скоростью моторов, зато делает подключение более простым.
Таким образом, с помощью одного или двух драйверов можно управлять двумя или четырьмя моторами.
Желающие заняться робототехникой более серьезно, могут также приобрести специальную платформу с колесами и моторами. Оснастить ее электроникой и датчиками можно по своему вкусу.
Стоимость такой платформы составляет от 20$ до 100$ в зависимости от размера, мощности моторов и качества изготовления.
Платы Arduino имеют весьма неплохие возможности и вычислительную мощность, что позволяет не только мигать светодиодом, но даже сделать вполне функциональный дрон, способный летать в разных режимах, делать фотосъемку местности, удерживать высоту полета и пр. Для этого используется популярный проект с открытым исходным кодом Multiwii. Его название произошло от давно популярного контроллера Wii Nunchuck, имеющего внутри гироскоп и акселерометр. Соединив его с Arduino и платой управления моторами, можно было получить вполне летающий квадрокоптер. Позже появились уже готовые платы со всеми датчиками на борту.
Чтобы собрать квадрокоптер на базе Multiwii, потребуется:
- Специальная плата Multiwii, имеющая “на борту” процессор и набор датчиков.
- Пульт управления для радиоуправляемых моделей, приемник которого подключается к каналам D2 - D8.
- 4 бесколлекторных мотора и 4 регулятора скорости, выводы которых подключаются к площадкам D12, D3, D9, D10.
- 4 пропеллера разного направления вращения.
- Литий-полимерный аккумулятор для авиамоделей (они способны отдавать большие токи, в отличие например, от телефонных)
Примерная схема всех возможных устройств, подключенных к квадрокоптеру, показана на рисунке.
Здесь используются не только плата управления, но и GPS и подвес для фотокамеры, в простейшем случае без них можно обойтись.
Готовый самодельный квадрокоптер может выглядеть примерно так:
Все детали (раму, пропеллеры, моторы, контроллер) можно приобрести на специализированных сайтах RC-моделей, например на www.hobbyking.com.
Когда квадрокоптер собран, плату необходимо подключить к компьютеру. С помощью Arduino IDE в нее необходимо загрузить программу управления, скачать которую можно по адресу https://github.com/multiwii/multiwii-firmware.
Важно: все изменения и загрузку кода следует делать со снятыми винтами, во избежание травм.
Когда программа загружена в контроллер, необходимо запустить на компьютере программу управления, которая выглядит примерно так:
