выработки текущих значений углов бортовой и килевой качки ПЛ.
Корабельные счетно-решающие приборы «Ставрополь-1» и «Изумруд-1» обеспечивали: выработку углов наведения бортовых гироприборов относительно плоскости стрельбы и плоскости горизонта, и выдачу их на борт ракеты, – выработку преобразование текущей дистанции до цели во временную установку интегратора продольных ускорений с учетом поправок на вращение Земли и ее несферичности, и др., выработку боевого курса ПЛ.
Р-21 представляла собой одноступенчатую баллистическую ракету с отделяющейся головной частью. Баки окислителя и горючего являлись силовым корпусом ракеты. Они разделялись межбаковым пространством и совместно с приборным и хвостовым отсеком представляли собой цельносварную конструкцию из листовой нержавеющей стали.
Р-21 имела следующие параметры траектории при стрельбе на максимальную дальность:
скорость в момент выключения двигателя – 3439 м/с;
высота конца активного участка – 68,9 км;
время полета на ак тивном участке – 93 с;
полное время полета до цели – 384,6 с;
скорость встречи головной части с целью – 342 м/с.
Кроме дизельных лодок пр. 629Б комплекс Д-4 получили 8 атомных лодок пр. 658, из которых последние семь сразу строились по пр. 658М под комплекс Д-4 с тремя пусковыми установками
Разработка проекта 658 велась с августа 1956 года. Приемный акт на головную ПЛ этого проекта К- 19 был подписан 12 ноября 1960 года. К-19 стала единственной лодкой, достроенной по пр. 658 под Д-2, остальные лодки К-33, К- 55, К-40, К-16, К-145, К-149 и К- 178 достраивались по пр. 658М. Они вступили в строй с июля 1961 г. по июня 1964 г.
ПЛ пр. 658 для пуска ракет Р- 13 должна была всплывать в надводное положение. Время пуска трех ракет составляло 12 минут, не считая времени всплытия и погружения.
При установке ракет Р-21 в лодках пр. 658М потребовалось создать комплекс средств, удерживающих ПЛ в заданном диапазоне глубин («система одержания»). Без принятия мер по одержанию ПЛ при старте одной ракеты подвсплывала на 16 м, что не позволяло в короткий срок привести ее на исходную глубину для старта следующей ракеты.
Применение подводного старта вызвало существенные переделки и в самой лодке. Перед стартом ракеты предусматривалось заполнение водой кольцевого зазора, образующегося между габаритами шахты и помещенной внутри ее ракетой. Для этого потребовалось размещение на лодке специальных балластных цистерн с системой перекачки. Для ликвидации разбаланса плавучести ПЛ после выхода ракеты из шахты была предусмотрена возможность приема около 15 м 3 воды в уравнительную цистерну. Кроме того, при переходе с ракет Р-13 на Р-21 пришлось устанавливать новые пусковые установки.
При предстартовой подготовке ракет Р-21 осуществлялся предварительный наддув баков окислителя с горючим до давления 2, 4 атм. Затем шахта заполнялась водой и продолжался наддув баков до давления 8,5 атм. В процессе заполнения шахты водой заданный уровень воды в воздушном колоколе поддерживался автоматически с помощью датчиков предельных уровней и электроавтоматики системы предстартового оборудования. После заполнения шахты водой производилось выравнивание давления в ней с забортным и открывалась крышка шахты.
Пуск ракет Р-21 производился с глубины 40-60 метров, при скорости лодки – 2-4 узла и волнении моря до 5 баллов.
С момента принятия на вооружение и до снятия с вооружения комплекса Д-4 (1963-1982) в процессе эксплуатации всего осуществили 228 пусков ракет Р-21. Из них 193 пуска были сочтены успешными, 19 пусков оказались неудачными из-за отказов системы ракеты,11 пусков были неудачными из-за ошибок расчетов и отказов обеспечивающих систем, причины 5 неудачных пусков установить не удалось.
Комплекс Д-4, принятый на вооружения спустя почти три года после принятия на вооружение американского комплекса «Пола- рис А-1» с дальностью стрельбы 2200 км и спустя год после принятия на вооружение «Полариса А- 2» (2800 км) существенно уступал американским ракетам практически по всем показателям. Чтобы догнать США, потребовалось создание принципиально новой ракетной системы.
Постановлением СМ № 386- 179 от 24.04.1962 г. принимается решение о разработке малогабаритной ракеты Р-26 комплекса Д- 5 для вооружения атомных ПЛ пр. 667А.
Комплекс Д-5 проектировался универсальным, включающим в себя баллистическую ракету Р-27 для стрельбы по наземным целям и баллистическую ракету Р-27К с пассивной радиолокационной головкой самонаведения для избирательного поражения морских целей типа авианосных ордеров, конвоев и других корабельных соединений.
Принципиально новым для баллистических ракет явилась заводская заправка ракет долгохранимыми компонентами топлива (азотистый тетраксид – AT + несимметричный диметилгидразин – НДМГ) с последующей ампулизацией ракет, что позволило увеличить сроки хранения ракет в шахтах ПЛ и улучшить их эксплуатационные характеристики.
Применение предварительно заправленных и ампулизированных ракет позволило отказаться от заправочного оборудования и наземных емкостей для хранения компонентов топлива на технических позициях флота, что упростило и удешевило эксплуатацию всего ракетного комплекса, а также значительно сократило время подготовки ракет на технических позициях перед погрузкой на подводные лодки.
Р-27 представляла собой одноступенчатую ракету с моноблочной отделяемой головной частью.
Головная часть ракеты имела цельносварной герметичный корпус из алюминиево-магниевого сплава АМг6, на наружную поверхность которого нанесено тепло- влагостойкое покрытие на основе асботекстолита.
Корпус ракеты был облегчен за счет применения сплава АМг6 методом глубокого химического фрезерования в виде «вафельного» полотна.
На Р-27 впервые установили инерциальную систему управления, чувствительные элементы которой размещались на гиростабилизированной платформе. При этом приборный отсек, как самостоятельный элемент, на ракете отсутствовал. Аппаратура системы управления была скомпонована в герметизированном объеме, образованном полусферическим верхним днищем бака окислителя.
Бак горючего отделялся от бака окислителя двухслойным разделяющим днищем, что позволило исключить межбаковый отсек и тем самым сократить габариты ракеты.
Двигатель ракеты состоял из двух блоков – основного с тягой 23 т и рулевого с тягой 3 т. Основной блок помещался («утоплен») в баке горючего, рулевой блок был скомпонован на нижнем днище бака горючего.
Переходник, размещенный в нижней части ракеты, предназначался дня стыковки ракеты с пусковой установкой и создания воздушного «колокола», снижающего пик давления при запуске двигателя в затопленной водой шахте.
В комплексе применялась принципиально новая схема пусковой установки, включающей в себя пусковой стол и размещаемые на ракете резиново-металлические амортизаторы (РМЛ). На ракете
