Сложной представлялась и задача создания двигательных установок ракеты. Старт ЗУР должен был осуществляться из пусковой трубы с плеча стрелка-зенитчика из положений стоя, с колена, из окопа и даже при нахождении заднего среза пусковой трубы в воде. Комплекс должен был также позволять производить пуски ЗУР из люков объектов бронетехники, движущихся со скоростью до 20 км/ч. Нужно было исключить поражение стрелка-зенитчика струей продуктов сгорания двигателя. Выход был найден в реализации схемы с запуском маршевого двигателя ЗУР на безопасном для стрелка расстоянии (с использованием специально разработанной пиротехнической задержки) после вылета ЗУР из пусковой трубы. Выброс ЗУР из трубы достигался задействованием выбрасывающего заряда, полностью сгорающего в пусковой трубе.
Сложной задачей было и обеспечение продолжительности работы маршевого заряда двигателя, соизмеримой с полетным временем ракеты. Очень легкая ЗУР с притуплённым обтекателем тепловой ГСН быстро тормозилась после окончания работы двигателя. С учетом требований по высокой маневренности ЗУР при наведении на цель пассивный участок ее полета мог использоваться только в минимальной мере. Для снижения аэродинамического сопротивления ракету выполнили в большом удлинении и малом диаметре – 76 мм. При существующих скоростях горения топлива требуемая продолжительность работы (порядка 10- 15 с) многократно превышала максимально достижимую для традиционных шашек с центральным каналом и малым сводом горения, но, с другой стороны, была в несколько раз меньше соответствующей бесканальному заряду топлива с горением по плоскому торцу. После длительной отработки удалось создать заряд смесевого топлива с увеличенной поверхностью горения за счет применения кратерной формы торца. Необходимая скорость горения (до 40 мм/с) достигалась за счет армирования заряда металлическими проволочками для ускоренного прогрева внутренних слоев топлива, обеспечивающего их быстрое воспламенение.
Для снижения массы аэродинамических рулей и рулевых машинок впервые в Советском Союзе была успешно применена одноканальная система управления самонаводящейся ЗУР. Аэродинамические рули на выполненной по схеме 'утка' ЗУР были установлены только в одной плоскости, а трехмерное управление достигалось вращением ракеты при соответствующем преобразовании сигналов от тепловой ГСН к рулям. Для размещения ЗУР в пусковой трубе малого диаметра рули утапливались в корпус ракеты, а 4 перьевых стабилизатора укладывались в пространстве за срезом сопла. При старте рули и стабилизаторы раскрывались пружинными устройствами.
Малогабаритная ЗУР оснащалась легкой боевой частью (1,17 кг), способной нанести существенный ущерб цели только при прямом попадании. При использовании тепловой ГСН с малой чувствительностью ракета наводилась 'в догон', так что наиболее вероятным случаем становился подход к цели с малыми углами к ее поверхности. При соударении происходило быстрое разрушение ракеты. В этих условиях для эффективного поражения цели во взрывательном устройстве ЗУР впервые был использован импульсный высокочувствительный магнитоэлектрический регенератор, в схеме которого применялись полупроводниковый усилитель и реактивные контакты, обеспечивающие его своевременное действие при ударе по прочным преградам.
Постановлением Правительства 1960 года был определен срок представления предложений по дальнейшим работам в III кв. 1962 г. (исходя из результатов стрельбовых испытаний экспериментальной партии ракет). Фактически к этому времени удалось провести пуски экспериментальных и программных ракет, а также начать стендовую и лабораторную отработку тепловой ГСН. В 1963 году дополнительными пусками телеметрических и программных ракет без ГСН были подтверждены принятые аэродинамические и баллистические характеристики ЗУР. В следующем году тепловая ГСН также еще не вышла из стадии наземной комплексной отработки. Был установлен новый срок представления ракеты на совместные испытания – IV кв. 1965г., который, в свою очередь, пришлось переносить еще дважды – на апрель и на июль 1966 г.
В 1965 году было выполнено 70 пусков ЗУР по имитаторам целей, до середины мая 1966 г. – еще 55 пусков, из которых 33 оказались неудачными (из них 90 % – по вине тепловой ГСН).
Тем не менее, в 1967 году окончательно доработанный опытный образец переносного ЗРК 'Стрела-2' был предъявлен на совместные испытания.
Всесторонние государственные испытания комплекса 'Стрела-2' проводились в 1967 г. на Донгузском полигоне (начальник полигона М.И.Финогенов) под руководством комиссии во главе с Д.А.Смирновым. Комплекс 'Стрела-2' выдержал испытания и в январе 1968 г. был принят на вооружение.
Серийное производство всех средств переносного ЗРК 'Стрела- 2' было организовано на Ковровском заводе им. В.А.Дегтярева МОП. За создание переносного ЗРК 'Стрела-2' С.П.Непобедимый, О.А.Артамонов, А.С.Тер-Степанян, В.Е.Воробьев, Ю.М.Попов, А.И.Горшков, М.П.Панфилов, В.А.Кустаетова, В.Л.Уваров, А.А.Красовский, В.А Морозов, С.Н.Коряковский, Г.В.Киселев и другие были удостоены Государственной премии СССР.
Переносной ЗРК 'Стрела-2' (9К32) состоял из ЗУР 9М32, размещенной в пусковой трубе (транспортно- пусковом контейнере) 9П54 с пристыкованным к ней источником питания и пускового устройства 9П53.
ЗУР состояла из следующих основных отсеков:
– тепловой ГСН, предназначенной для захвата цели до старта, слежения за ней и формирования команд для наведения ракеты на цель;
– рулевого отсека с аппаратурой управления полетом;
– боевой части осколочно-фугасно-кумулятивного действия проникающего типа с контактным взры- вательным устройством, имеющим две ступени предохранения и механизм самоликвидации;
– двухступенчатой двигательной установки, предназначенной для выброса ракеты из пусковой трубы, придания ей вращения, разгона до скорости 430-450 м/с и поддержания ее в полете.
Масса ЗУР составляла 9,15 кг (переносного ЗРК – 14,5 кг), длина -1443 мм, диаметр – 72 мм.
Пусковая труба служила укупоркой для ракеты, обеспечивала прицеливание и пуск ЗУР. На пусковой трубе были закреплены блок вращения гироскопа тепловой ГСН, механический прицел с лампочкой светового сигнала, информирующего о захвате цели головкой самонаведения, механизм бортового разъема, плечевой ремень для переноски и источник питания одноразового действия, обеспечивающий подготовку пуска и старт ракеты.
Пусковое устройство (блок автоматики) многоразового действия включало в себя электронный блок, механизм пуска, блокировок и со членения с пусковой трубой, а также зуммер. Электронный блок был необходим для раскрутки гироскопа тепловой ГСН, а также для выдачи информации о захвате цели ГСН посредством звучания зуммера и загорания лампочки.
Боевая работа переносного ЗРК 'Стрела-2' происходила следующим образом. После визуального обнаружения цели стрелок-зенитчик переводил комплекс в боевое положение и включал источник питания. После выхода головки самонаведения в рабочий режим и раскрутки ротора гироскопа, что занимало примерно 5 секунд, он прицеливался. После получения звуковой и световой информации о захвате тепловой ГСН цели оператор начальным нажатием спускового крючка производил разарретирование гироскопа, в результате чего головка начинала отслеживать цель. Нажатием спускового крючка до отказа оператор производил пуск ракеты. При этом срабатывал выбрасывающий ракету двигатель, который выталкивал ее из трубы со скоростью до 30 м/с и сообщал ей требуемое вращение. После вылета из трубы на ракете раскрывались рули и стабилизаторы. Затем вырабатывался сигнал для включения взрывательного устройства в рабочий режим, воспламенялся пиропредохранитель и снималась первая ступень предохранения взрывателя. Через 0,3 с после выброса ракеты запускался маршевый двигатель. Затем снималась вторая ступень предохранения взрывателя, после чего он находился в полностью взведенном состоянии.
