БТР-3Д (шифр «Скрежет»), поступивший на вооружение в 1984 г., представляет собой транспортер переносных зенитных ракетных комплексов. Внутри корпуса разместили две многоярусные укладки для 20 ПЗРК типа «Стрела-2М» (9К32М), «Стрела-3» (9К34) или «Игла-1» (9К310). Все эти комплексы разработаны в КБ Машиностроения (г. Коломна), производство вел Завод им. В.А. Дегтярева (г. Ковров). Все ПЗРК включают ЗУР с тепловыми пассивными головками самонаведения, пуск производится с плеча оператора.
Необходимо отметить, что для основного зенитного средства ВДВ — 23-мм спаренной автоматической зенитной установки ЗУ-23-2 — штатным транспортером служил автомобиль ГАЗ-66 в десантном варианте. Но на практике для транспортировки ЗУ-23-2 стали использовать БТР-Д. Поначалу предполагалось, что БТР-Д станет для буксируемой колесной ЗУ-23-2 тягачом-транспортером. Однако научениях десантники начали устанавливать ЗУ-23-2 прямо на плоскую крышу корпуса и даже вели огонь по условным целям — сначала на переправах, затем и в других видах боя. Так, несмотря на возражения представителей завода- изготовителя машин, появилась зенитная самоходная установка с ЗУ-23, смонтированной открыто на крыше и способной вести огонь как с шасси, так и с грунта. Разумеется, десантирование БТР-Д с ЗУ-23-2 производится раздельно. Совместное десантирование исключено, в том числе из-за того, что установка ЗУ- 23-2 занимает место для площадки с блоками многокупольной или парашютно-реактивной системы.
По-своему «узаконили» самодельные зенитные самоходные установки боевые действия в Афганистане и в Чечне, где выброски в район боевых действий не производилось, машины двигались туда своим ходом, использовались для сопровождения колонн.
ЗУ-23-2 устанавливается на крыше бронетранспортера на деревянных подставках и закрепляется с помощью тросовых растяжек. Впрочем, встречаются и другие «самоделки». Так, в Псковской воздушно- десантной дивизии ЗУ-23-2 установили на крыше среднего отделения, а в Тульской дивизии разместили над силовым отделением. Надо отметить, что «псковский» вариант выглядит лучше, поскольку дополнительная нагрузка расположена в зоне грузовой кабины БТР-Д, где предусмотрено крепление груза в полторы тонны. «Тульский» же вариант заметно увеличивает нагрузку на задние катки, и без того нагруженные. Тем не менее «симбиозы» ЗУ-23-2 и БТР-Д в целом показали себя как грозное и эффективное оружие. Появился и заводской вариант установки с более прочным креплением ЗУ-23-2 на корпусе, а также с бронезагцитой расчета ЗУ.
Досягаемость ЗУ-23-2 по дальности — 2500 м, по высоте — 2000 м, темп стрельбы — 2000 выстр./мин. Эту зенитную установку принято относить к устаревшим орудиям, но за счет установки оптико-электронной системы с лазерным дальномером и телевизионным каналом, цифрового баллистического вычислителя, автомата сопровождения цели, нового коллиматорного прицела, электромеханических приводов наведения ее эффективность надеются повысить, обеспечив всесуточночть и всепогодность применения по низколетящим целям.
С середины 1980-х гг. на БТР-Д и машинах, созданных на его базе, вместо устаревших ламповых радиостанций Р-123М устанавливают средства связи нового, третьего поколения — УКВ радиостанции Р-173 и радиоприемники Р-173П на полупроводниковых комплектующих. При работе на штыревую антенну высотой 3 м радиостанция обеспечивает двустороннюю телефонную связь подвижных объектов на среднепересеченной местности на любой из десяти заранее подготовленных (фиксированных) частот на 15–20 км. Станция имеет подавитель импульсных помех, цифровой канал, набор фиксированных частот). Кроме того, машины оснастили новым переговорным устройством (ТПУ) Р-174.
В том же 1984 г. на базе БТР-Д была создана 8-тонная десантная ремонтноэвакуационная машина БРЭМ-Д в качестве подвижного средства технического обеспечения в боевых условиях подразделений, на вооружении которых находились БМД-1, БМД-2 и машины на их базе. Серийное производство БРЭМ-Д смогли поставить только в 1989 г. Машина предназначена для эвакуации поврежденных БМД и образцов, созданных на их базе, из зоны действия огня противника на сборные пункты поврежденных машин или в укрытие, эвакуации застрявших объектов и оказания помощи экипажам при ремонте и техническом обслуживании БМД в полевых условиях. Экипаж — 3 человека: место механика-водителя находится в центре отделения управления, слева от него размещается специалист по электрооборудованию, а за ним —
