Командный пункт котлованного типа разработан в ЦКБ-34 под руководством Евгения Рудяка. Защитное устройство и установщик разработаны в ЦКБ ТМ под руководством Николая Кривошеина. Защитное устройство для ШПУ имело время открывания 30 секунд и было выполнено в виде сдвижной железобетонной плиты, открывающейся по наклонным рельсовым путям. Установщик был предназначен для бескрановой перегрузки контейнера с ракетой в шахтное сооружение и установки на пусковое устройство.
Транспортно-пусковой контейнер ракеты разработан в Филиале N9 2 ОКБ- 52 (ныне – ГНИП 'ОКБ Вымпел') под руководством главного конструктора Владимира Барышева. Разработка начата в январе 1965 года. Основной задачей конструкторов было обеспечение решения главного принципа Челомея: 'завод – пусковая установка'. Выполнение этой задачи во многом и определялось созданием транспортно-пускового контейнера.
Контейнер герметизировался специальной пленкой. Автономный комплекс постоянно находился в состоянии полной боевой готовности. Шахта выдерживала давление до 2 кг/см
Система управления разработана в НИИ автоматики и приборостроения под руководством Николая Пилюгина, командные приборы – в НИИ-944 под руководством Виктора Кузнецова. Первые пять испытательных пусков с наземных стартов на Байконуре проведены с использованием радиокомандной системы управления, разработанной в НИИ- 885 под руководством Михаила Рязанского. Позже от нее отказались. После дующие испытательные пуски ракет происходили с использованием автономной инерциальной системы управления.
8К84, вместе с Р-36, была одной из первых МБР, оснащенных комплексом средств преодоления ПРО. Ракета оснащалась комплексом средств преодоления противоракетной обороны противника 'Пальма'. Комплекс разработан в НИИ-108 (ныне – ЦНИРТИ) под руководством Виталия Герасименко.
Ядерное оснащение 8К84 впервые создавалось не в Арзамасе-16, а в НИИ- 1011 (Челябинск-70, ныне – Российский федеральный ядерный центр – ВНИИ технической физики, г. Снежинск Челябинской области). Научные руководители работы – Е.Н.Забабахин, главные конструкторы – Б.В.Литвинов, А.Д- .Захаренков, О.Н.Тиханэ.
Первые пуски 8К84 по программе летно-конструкторских испытаний на полигоне Байконур проводились с наземной пусковой установки. В 1964 году начато строительство ШПУ ОС. Для испытаний на полигоне были построены десять шахт глубиной 32 метра и один командный пункт. Первый пуск с наземной ПУ проведен 19 апреля 1965 года. Первый пуск из ШПУ – 17 июля 1965 года. Всего по программе ЛКИ произведено 60 пусков. Испытания завершены 27 октября 1966 года.
В 1964 году Московский Машиностроительный завод имени М.В.Хруничева приступил к производству МБР 8К84. Серийное производство было также развернуто на Омском авиазаводе № 166 (ПО 'Полет') и Оренбургском авиазаводе № 47 (ПО 'Стрела').
Для строительства одиночных стартовых комплексов в будущих позиционных районах выбраны места дислокации РСД и МБР группового старта, а также один новый позиционный район под Татищево. Предполагалось строительство более тысячи шахтных пусковых установок.
Вот как описывает работу рекогносцировочной группы специалистов, производивших выбор позиционных районов РВСН, генерал-лейтенант в отставке Евгений Евстигнеев:

В 1965 году началось массовое строительство шахт в будущих районах дислокации МБР 8К84.
24 ноября 1966 года первые полки с МБР 8К84 в ШПУ ОС поставлены на боевое дежурство под населенными пунктами Дровяная Читинской области, Бершеть Пермской области, Татищево Саратовской области, Гладкая Красноярского края. 21 июля 1967 года ракетный комплекс 8К84 принят на вооружение.
Учебно-боевые пуски ракет производились с позиционного района дивизии, дислоцированной в Бершети. Позже было решено все пуски производить только с полигона Байконур, так как траектории полетов ракет, запускаемых из- под Перми, пролегали над населенными пунктами.
Разрабатывая МБР 8К84, Владимир Челомей применил в конструкции ряд новшеств. Главными особенностями ракеты были ее постоянное содержание в транспортно-пусковом контейнере и ампулизация. Газодинамический старт производился из транспортно-пускового контейнера, который защищал ракету от высокой температуры газовой струи работающих двигателей. О сложности проведенных работ по ампулизации ракеты говорит лишь одна цифра – на протяжении всех лет хранения под влиянием крайне агрессивных компонентов топлива должны были находиться более двадцати тысяч (!) разъемных соединений различных типов. К решению проблемы были привлечены десятки крупнейших научно-исследовательских и конструкторских организаций страны.
Первоначально был установлен гарантийный срок дежурства ракеты с заправленными и ампулизированными топливными баками пять лет. Позже он увеличен до семи, затем – до десяти лет. В ходе эксплуатации первоначально установленный срок был увеличен более чем в два раза.
Следует отметить еще одно качество ШПУ МБР 8К84. Стоимость ее создания, по свидетельству специалистов, значительно ниже стоимости ШПУ американских ракет 'Минитмен', разработанных в то же