В ноябре 1410 года новым великим магистром Ордена был избран Генрих фон Плауэн. Начались мирные переговоры и в декабре было заключено перемирие. 1 февраля 1411 года на острове реки Вислы у города Торна был подписан мирный договор Польши, Великого княжества Литовского и Тевтонского ордена. По условиям мира пленные и завоеванные земли возвращались противникам. Жемайтия возвращалась Витовту, но только в пожизненное владение, Польша вернула Добржинскую землю. Все спорные проблемы выносились на суд римского папы. Перебежчикам объявлялась амнистия, восстанавливалась свобода торговли. В. Ф. Воеводский писал о результате Грюнвальдской битвы:
«Кровавое побоище должно было разрешить вопрос не только о дальнейшем существовании Польши и Литвы, но и мировой вопрос, так как в случае победы Ордена, ни одно государство не в состоянии было устоять под напором германизма. 15 июля 1410 года состоялся эпилог рыцарской эпопеи: поражение, понесенное Орденом, было полное, от которого он не в силах был уже оправиться. Орден потерял вместе со своим гроссмейстером Ульриком фон Юнингеном весь цвет своего рыцарства, очутился на краю погибели. Польско же Литовская уния получила впервые кровавое крещение, знаменуя тем перед всем миром могущество, храбрость и воинскую доблесть сынов Польши и Литвы. Поражение крестоносцев превзошло самые смелые ожидания Витовта: он, отличившийся на полях Грюнвальда личной храбростью и как главный и достойный выразитель могущества Литвы, занял отныне почетное место в ряду векопомных монархов Европы, преклонявшейся тогда перед военными успехами и мужеством литовцев. При этом, по Торнскому миру, заключенному в 1411 году, Витовт и Ягайло получили в пожизненное владение Жмудь, а одиннадцать лет спустя, рыцари вовсе отказались от нее, после чего состоялся сейм в Гродно, подтвердивший польско-литовскую унию. Блестящий этот период в деятельности князя Витовта длится до самой его кончины, единственно благодаря силе его характера и стойкости убеждений. Могущественным и независимым называет Витовта посол английского короля Генриха V, советник и комергер Бургундского двора Гилберт де Ланнуа. Он описывает тогдашнюю Литву и бытность свою у Великого Князя в следующих словах:
«Выехав из Динабурга, въехал я в непроходимые лесные чащи, составляющие Литовское королевство. Не находя в течение двух дней и двух ночей никакого жилища, проехав семь или восемь озер, прибыл в город Вильно, во двор, именуемый королевством. В этом городе находится замок, построенный на высокой песчаной горе, окруженный землей, камнями и кирпичами, внутри же весь замок построен из дерева. И в этом замке имеет постоянное пребывание князь Витовт.
Близ замка несет свои воды река, называемая Вилия. Город застроен деревянными зданиями и тянется длинной полосой, а некоторые церкви каменные. Народ носит длинные, распущенные по плечам волосы, а женщины одеваются просто. Литву можно назвать страною озер и больших лесов.
Выехав того же дня из Вильны, по дороге в Пруссию, пришлось побывать в одном из самых больших литовских городов, называемом Троки, который плохо застроен деревянными домами. Там имеются два замка: один старинный деревянный, обложен дерном, построен на берегу большого озера; а другой замок кирпичный, построенный на французский манер, посредине другого озера, на расстоянии пушечного выстрела один от другого.
В Троках и вне их, в некоторых деревнях живет масса татар, не исповедывающих веры Иисуса Христа – настоящие сарацины. Говорят, что в этом городе живут немцы, литовцы, русины и много евреев, говорящие каждый своим языком. Князь Витовт завел в Литве порядок, чтобы каждый иностранец, посещающий его страну, не расходовал из своего кармана на путешествие. Князь велит доставлять путешественникам безвозмездно продовольствие и, для безопасности, провожать их до границы.
Князь Витовт, покоривший тринадцать чужестранных земель, очень могуществен. Он имеет 10 000 верховых лошадей, принадлежащих лично ему. В Троках имеется зверинец, в котором находятся дикие быки, называемые зубры, лоси, олени, дикие лошади, свиньи, медведи и другие животные.
Из Трок прибыл я в Посурву, при Немане, очень большой реке. Там имеется большой деревянный замок, обложенный со всех сторон землей. В этом замке застал я князя Витовта, княгиню и дочь их. Князь прибыл сюда, как имеет обыкновение делать раз в год, для охоты в местных лесах и пребывает уже здесь три недели».
В 1411 году земли Польской короны и Великого княжества Литовского простирались от реки Оки до Одера, и от Балтийского моря до Черного. В марте 1412 года в северной Венгрии, в Любовле, съехались германский император и венгерский король Сигизмунд, польский король Ягайло и великий князь Литовский Витовт. Три государя подписали союзный договор, по которому Галиция передавалась Польше, а Подолия – Великому княжеству Литовскому; все три государя обязались совместно выступать против общих врагов. Тогда же впервые Сигизмунд предложил Витовту образовать из своих земель отдельное королевство. Союзный договор подтвердил условия Торнского мира; император Сигизмунд становился посредником между Тевтонским орденом, Польшей и Великим княжеством Литовским. Через два года после Грюнвальдской битвы Польша получила Добржанскую землю и Галицию, Княжество – Жемайтию и Подолию, союзники также контролировали Молдавию. Тевтонский орден пытался помешать юридическому закреплению побед союзного оружия, но не смог. Тогда же Витовт подписал союзные договоры с Псковом и Новгородом – о совместных действиях против Ордена, если он нарушит Торнский мир. Соблюдались мирные договоры с Москвой, Тверью и Рязанью. Витовт вмешивался и в дела Золотой Орды, поддерживая своих претендентов на ханский престол.
В начале октября 1413 года в Городельский замок на реке Буге съехались Ягайло и Витовт, сопровождаемые многочисленными свитами знатнейших вельмож и сановников Польской короны и Великого княжества Литовского. 2 октября две союзные стороны подписали три грамоты – были подтверждены уния-союз двух государств, привилегии католической церкви в Княжестве, знатные литовские вельможи получали права на родовые гербы, паны Княжества получили подтверждение своих прав на имения и поместья, с условием несения военной службы. В Великом княжестве Литовском создавались воеводства, на должности воевод и кастелянов могли назначаться только католики. В Польше и Княжестве вводился институт сеймов и сеймиков – общих и региональных собраний панов и шляхты.
Грамоты были подписаны Ягайло, Витовтом и всеми вельможами и магнатами Польши и Великого княжества Литовского. Городельская уния подтвердила «недопущение» православных к политическим правам, запретила браки между католиками и православными. У историков существуют разные мнения о Городельской унии. Е. К. Новик, И. Л. Качалов и Н. Е. Новик писали о ней в «Истории Беларуси с древнейших времен до 2008 года»:
«В отличие от Островного соглашения Городельская уния юридически оформила политическую самостоятельность Великого княжества Литовского под властью польского короля, даровала новые права той части феодалов, которые приняли католичество и польские гербы: высшие должности предназначались только католикам. Это свидетельствовало о зависимости политики Витовта от Ягайло, а также от Ватикана, было своего рода дискриминацией православных феодалов. Тут находился центр противоречий между католиками и православными. При жизни Витовта три привилеи (грамоты) Городельской унии не выполнялись. Взрыв произошел после смерти Витовта.
В соответствии с Городельскими привилеями впервые создаются подчиненные Витовту воеводства. Первоначально на основе прежних княжеств были созданы Виленское и Трокское воеводства, в дальнейшем – ряд новых воеводств – Берестейское, Новогрудское, Витебское, Минское, Полоцкое, Мстиславское и другие. Все территории государства разделили на 30 поветов.
Витовту принадлежит идея заключения унии между греческой и римской церквями, между православными и католиками. Но эта идея не была осуществлена. Православие и католицизм стояли один против другого, хотя Витовт, как свидетельствуют некоторые исследователи, имел намерение усилить православие. В 1413 году в Новогрудке было принято решение о создании униатской церкви. Однако и с этого ничего не получилось. Между тем при жизни Витовта открытых столкновений между православными и католиками не происходило, несмотря на дискриминацию православных, которая осуществлялась в соответствии с Городельским привилеем 1413 года».
После заключения Городельской унии 1413 года из Великого княжества Литовского начался отъезд в Московское великое княжество православных князей и феодалов, также их переход в католичество. Процесс начавшейся полонизации безусловно мешал Княжеству отделиться от Польской Короны. В результате Великое княжество Литовское так и не стало отдельным, независимым королевством, а стало составной частью Речи Посполитой. Князь Витовт понимал это, но должен был на это пойти,
