Однако уже в начале 1960-х гг. стало ясно, что машина типа АМХ VCI не удовлетворяет растущим требованиям к боевым средствам мотопехоты, а принятие на вооружение основного боевого танка АМХ-бЗ (АМХ-30) лишало былого смысла и использование шасси АМХ-13- В середине 1960-х гг. по выдвинутым французской армией тактико-техническим требованиям началась разработка специальной машины пехоты, предназначенной для совместных боевых действий с танком АМХ-30.
В 1965 г. конструкторское бюро 'Д'Исси-ле-Мулино' (Atelier dc Construction d’lssyles-Moulineaux) представило макет первого прототипа. а в 1968 г. появился первый производство, а в следующем году первые АМХ-10Р попали в войска. Серийное производство машин осуществлялось в г. Роанне, где одновременно с ними выпускались основные танки АМХ-30 и боевые разведывательные машины АМХ- 10RC.
АМХ-10Р относится к классу легких плавающих бронемашин и рассчитана на пехотное (мотопехотное) отделение. Общая схема компоновки, использованная в серийных БМП первого поколения (французской АМХ-10Р. советской БМП-1 и германской 'Мардер'), стала впоследствии традиционной.
В носовой части корпуса справа находится моторно-трансмиссионное отделение (МТО), слева — отделение управления, вооружение установлено во вращающейся башне, десантное отделение занимает кормовую часть корпуса. Перед люком механика-водителя установлены три перископических прибора, средний из которых может заменяться пассивным (бесподсветным) прибором ночного видения. В средней части корпуса со смещением к левому борту (для уравновешивания МТО) установлена двухместная вращающаяся башня GIAT 'Тукан' (Toucan) с основным вооружением. В башне справа от пушки располагается командир, слева — наводчик. Для посадки и высадки им служат верхние люки башни. В корпусе правее башни вдоль борта размещены два пехотинца лицом друт к другу. Позади башни на индивидуальных сидениях располагаются шесть пехотинцев — по двое вдоль бортов и двое в корме машины. Посадка и высадка десанта производятся через большую откидную кормовую аппарель с электромеханическим приводом. В самой аппарели выполнены две двери. В крыше десантного отделения имеются два больших люка, крышки которых при открытии фиксируются в вертикальном положении. Для наблюдения десантники располагают семью перископическими смотровыми блоками: один впереди справа, по два вдоль бортов справа и слева, два сзади.
Характерной особенностью машины является вынесенная надбашенная установка вооружения — 20- мм автоматической пушки и спаренного с ней 7,62-мм пулемета, который монтируется правее и выше пушки. 20-мм автоматическая пушка М693 имеет двустороннее (двухленточное) питание, что позволяет наводчику быстро переходить на стрельбу осколочными или бронебойными выстрелами. Темп стрельбы из пушки — 700 выстр./мип. эффективная дальность стрельбы по типичным 'пехотным' целям (с которыми и призвано бороться вооружение БМП) — до 1500 м. В башне размещено 260 осколочных и 65 бронебойных выстрелов, полностью готовых к стрельбе. Темп стрельбы пулемета — 900 выстр./мин, эффективная дальность стрельбы — до 1000 м. Его боекомплект — 2000 патронов (900 в башне, из которых 200 готовы к стрельбе). Соосно с пушкой и пулеметом установлен прожектор PH 9А
Командир пользуется прицелом М371 с кратностью увеличения 1х и 6х. Снаружи башни установлен зенитный прицел прямого наблюдения. Место наводчика оборудовано комбинированным перископическим прицелом ОВ 40 (дневная ветвь с увеличением 6х, ночная — 5х, поля зрения соответственно 10 и 7 градусов телесного угла). Вместо прицела ОВ 40 машина может комплектоваться дневным прицелом М406 с 2- и 6- кратным увеличением, который для стрельбы ночью заменяется ночным прицелом усилительного типа ОВ 37 с увеличением 6х. У командира и у наводчика для кругового обзора имеется по семь призменных смотровых блоков. Приводы наведения башни и пушки электромеханические с ручным дублированием. Управление оружием возложено на наводчика, но командир также имеет возможность вести прицельный огонь. Предусмотрено целеуказание наводчику от командира машины. На машине отсутствуют стабилизатор вооружения, баллистический вычислитель, тепловизионные приборы. Для измерения дальности используется оптический дальномер. Углы наведения вооружения по вертикали — от -8° до +63°. Перебросочная скорость в горизонтальной плоскости при использовании электрического привода 50 град/с.
По требованию заказчика пушка М693 может быть заменена равнокалиберной западногерманской Rh202 'Рейнметалл', устанавливаемой в башнях типа 'Тукан'-1 или GIAT 'Капр'-20, могут также использоваться другие башни с 20-мм пушкой и пулеметом калибров 12,7 или 7,62 мм.
Линейные БМП АМХ-10Р, состоящие на вооружении французской армии, имеют по два переносных ПТРК 'Милан' с общим возимым боекомплектом 10 ПТУР. Пусковые установки ПТРК рассчитаны на стрельбу с грунта или с плеча, но при необходимости могут крепиться на корпусе — по одной с каждой стороны — для ведения огня с машины.
В каждой двери в кормовой аппарели выполнено по одной амбразуре для стрельбы из оружия десанта. Огонь в сторону бортов десант может вести через открытые люки десантного отделения.
Бронирование машины противопульное. Лобовая проекция защищена от огня 14,5-мм пулеметов (бронебойная пуля) на дальности от 300 м и выше. Корпус с прямыми бортами и большим наклоном лобового листа и низкопрофильная башня сварены из листов алюминиевого сплава. Слева и справа от башни неподвижно смонтировано по два 80-мм дымовых гранатомета, стрельбу из которых ведет командир машины (гранатометы могут крепиться также в задней части крыши корпуса).
При разработке машины АМХ-10, как и танка АМХ-30, основным требованием была высокая подвижность, что соответствовало взглядам на ведение боевых действий.
В МТО размещается силовой блок, включающий собранные вместе многотопливный дизельный двигатель HS-115 'Испано-Сюиза' и гидромеханическую трансмиссию. 8-цилиндровый V-образный дизель жидкостного охлаждения с турбонаддувом при скорости вращения коленчатого вала 3000 об/мин развивает мощность 300 л.с. (220 кВт). Производство двигателя организовала компания 'Рено'. На первых машинах стояли дизели мощностью 260 л.с., но в дальнейшем их форсировали. подняв удельную мощность с 18 до 20,7 л. с/т. Пуск двигателя осуществляется электростартером или сжатым воздухом. Трансмиссия обеспечивает четыре передачи переднего и одну заднего хода. Она включает однореакторную комплексную гидропередачу с блокировочным фрикционом и двухпоточный механизм поворота дифференциального типа. Простая двухвальная коробка передач с синхронизаторами имеет предселекторный привод переключения передач. Забор воздуха для питания двигателя и охлаждения МТО производится через жалюзи в крыше корпуса, выброс отработавших газов и горячего воздуха — через жалюзи в правом борту.
Ходовая часть включает пять односкатных обрезиненных опорных катков и три поддерживающих ролика на один борт. Ведущее колесо — переднего расположения. Опорные катки имеют индивидуальную торсионную подвеску с рычажно-поршневыми гидравлическими амортизаторами на 1 — х и 5-х узлах. Гусеница шириной 420 мм имеет резинометаллический шарнир, два продольных гребня, обрезиненную беговую дорожку, съемные резиновые асфальтоходные подушки, обеспечивает удельное давление 0,52 кг/см2. Наличие двух гребней предотвращает спадание гусениц из-за провисания нижней ветви на плаву. Верхние ветви гусениц прикрыты жестким гидродинамическим кожухом.
Движение машины на плаву осуществляется с помощью двух водометов, размещенных в корме корпуса по бокам от аппарели. Наличие таких движителей не только повышает скорость и управляемость на плаву, но и облегчает выход из воды на необорудованный берег. Перед входом в воду водитель включает два водооткачивающих насоса (помпы, одна в МТО, друга в десантном отделении) и поднимает
