Постановление Совета министров СССР о разработке тивокорабельных крылатых ракет П-б и П-35 принято в августе 1956 г. Первая ракета предназначалась для размещения на подводных лодках, вторая — на надводных кораблях. Ракеты имели переменную траекторию. Полёт ракеты на большой высоте обеспечивал слежение ней корабельной РЛС
вплоть до обнаружения цели головкой самонаведения. Изображение, передаваемое ракетой на корабль использовалось для селекции цели и её захвата. После этого ракета переводилась на малую высоту и продолжала сближаться в режиме самонаведения. При определённых условиях ракеты могли применяться и в автономном режиме без этапа телеуправления.
Крылатые ракеты П-6 размещались на подводных лодках проекта 651, 675, а ракеты П-35 вошли в состав вооружения крейсеров проекта 68 — «Грозный», «Адмирал Головко», «Адмирал Фокин», «Варяг», а также кораблей проекта 1134 — «Адмирал Зозуля», «Владивосток», «Вице-адмирал Дрозд», «Севастополь» и др.
Так как дальность ракет П-6 и П-35 достигала 350 км, то для их применения необходима была мобильная система, обеспечивающая высокую точность целеуказания. Разработанная для этих целей аппаратура получила название морской радиолокационной системы целеуказания — МРСЦ «Успех».
Мобильными элементами этой системы должны были стать дальние самолёты-разведчики Ту-95РЦ, разработанные на базе самолёта Ту-95М и корабельные вертолёты Ка- 25РЦ.
Самолёт Ту-95РЦ создавался в соответствии с постановлением Совета министров СССР от 21 июля 1959 г. 0КБ-156 поручалось за два года спроектировать опытный дальний разведывательный самолёт Ту- 95РЦ с аппаратурой обеспечивающей вскрытие обстановки над морем и обеспечение целеуказания для применения ракетного оружия кораблями флота.
В марте 1960 г. вышла директива МАП с указанием об установке в первом квартале следующего года на серийном Ту-95М № 510 бортового комплекса аппаратуры целеуказания «Успех-У», разработанной киевским научно- исследовательским институтом «Квант».
В процессе доработок самолёта Ту-95 сняли бортовую РЛС «Рубидий-ММ», её место занял ретранслятор бортовой системы целеуказания, створки грузового отсека зашили и использовали для размещения аппаратуры «Успех», под отсеком установили антенну РЛС, закрытую громадным обтекателем. Поскольку с самолёта сняли все плановые аэрофотоаппараты, исчезла надобность в отсеке для осветительных бомб. Это место занял обтекатель станции радиотехнической разведки «Квадрат-2», внутри отсека разместились её блоки (на опытном самолёте не устанавливалась).
На концах стабилизатора установили антенны системы «Арфа», закрытые обтекателями.
Переоборудованный опытный самолёт в такой комплектации 21 сентября 1962 г. поступил на государственные совместные испытания, оказавшиеся очень сложными из-за незнания особенностей совместного использования различных радиоэлектронных средств и помех, создаваемых силовыми электросетями.
Первый этап государственных испытаний самолёта Ту-95РЦ закончился в 1963 г. Он проводился в Жуковском, Куйбышеве, Белой Церкви, Узине. Было выполнено 23 полёта, общей продолжительностью 108 ч. Несмотря на множество недоработок, было принято решение о запуске самолёта в серию. Первые самолёты заложили на заводе № 18. Второй этап испытаний, начатый в мае 1964 г. завершился в декабре того же года и включал 22 полёта общей продолжительностью 213 ч.
Новый разведывательный комплекс Постановлением Совмина СССР от 30 мая 1996 г. поступил на вооружение. По основным показателям он отвечал заданным тактико-техническим требованиям или был близок к ним.
Серийные самолёты отличались от опытного наличием универсальной бортовой системы дозаправки топливом в полёте «Конус».
Глаза и уши флота. Так в шутку называли разведывательную авиацию флота, представленную отдельными авиационными полками и эскадрильями. Первое качество разведывательной авиации — способность в короткое время обследовать значительные по площади районы — приобретало особое значение, когда требовалось наблюдать за организацией и ходом маневров с участием ВМС США и НАТО, принимая во внимание, что расстояние между корабельными группировками достигало всего несколько десятков миль.
Основную озабоченность вызывала проблема своевременного обнаружения и наблюдения за авианосцами. Именно эту задачу морская авиация не решала. Положение изменилось с момента поступления на вооружение Ту-95РЦ.
Первый самолёт Ту-95РЦ поступил в 392-й отдельный дальнеразведывательный авиационный полк (одрап) авиации СФ 5 ноября 1964 г. К началу 1965 г. на Ту-95РЦ к самостоятельным полётам приступили два экипажа. К сентябрю 1966 г. в полку находились уже 10 Ту-95РЦ и такое же количество подготовленных экипажей. Постепенно совершенствовалось мастерство, хотя не обходилось и без неприятностей; на самолётах производились доработки и усовершенствования. Но несмотря на это, экипажи продолжали осваивать аппаратуру, систематически тренировались в выполнении целеуказания кораблям в базах и в районах боевой подготовки и уже в августе 1966 г. обеспечивали одновременное целеуказание трём ракетным подводным лодкам в Баренцевом море.
На Тихоокеанский флот в 304 одрап, который унаследовал боевые награды и историю 567 гвардейского минно-торпедного полка 89 авиационной Сейсинской краснознаменной авиационной дивизии, расформированной в начале 60-х годов самолёты Ту-95РЦ начали поступать в 1965 г. с базированием на аэродроме Хороль.
К июню 1968 г. десять экипажей 392 одрап освоили дозаправку в полёте, которая оказалась ничуть не проще крыльевой системы самолётов Ту-1бР.
По-видимому, в демонстративных целях 1 августа 1968 г. пара самолётов Ту-95РЦ, пилотируемых командиром полка полковником И. Ф. Гладковым и командиром эскадрильи майором А. И. Старцевым выполнила разведывательный полёт в Индийский океан с дозаправкой в полёте над территорией Ирана. Продолжительность полёта составила 20 ч.
В 1969 г. экипажи 392 одрап выполняли целеуказание ракетным подводным лодкам в Атлантическом океане и обеспечивали стрельбы надводных кораблей Северного флота в Норвежском море. В этом же году приступили к полетам на боевую службу в Атлантический океан с попутной дозаправкой в воздухе.
